面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器.pdf
Ja****23
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面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器.pdf
本发明是一种面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器,包括外部框架、驱动电机、齿轮传动机构、蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、扭簧、转盘拨叉机构、阶梯轴以及末端执行件,阶梯轴分别与蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、转盘拨叉机构以及末端执行件相连,驱动电机与蜗轮蜗杆机构之间通过齿轮传动机构连接,扭簧驱动端通过扭簧与转盘拨叉机构相连,蜗轮蜗杆机构将运动传递给扭簧驱动端,进而压缩扭簧带动转盘拨叉机构运动。本发明通过压缩弹簧进而改变弹簧压缩方向与受力方向的夹角,满足踝关节外骨骼机构的变刚度要求,充分利用弹性元件在行走阶段储能
一种基于变刚度弹簧的柔性下肢外骨骼.pdf
本发明属于下肢外骨骼机器人领域,公开了一种基于变刚度弹簧的柔性下肢外骨骼,其通过设置n‑1个尼龙细绳和n个弹簧元件,第i尼龙细绳两端分别相对于第i弹簧元件的两端固定,且第i尼龙细绳预留一指定的松弛预留量,以限制第i弹簧元件的最大拉伸长度,i=1、2、…n‑1,实现运动过程中的刚度变化,运动到不同阶段时不同的尼龙细绳绷直,从而使相应的弹簧元件不能继续拉伸,改变弹簧元件的总刚度,有效地储存能量,但是尼龙细绳不限制弹簧元件的回复,从而使得弹簧元件能在回复时提供助力,最终达到减小人体在行走、蹲起过程中代谢消耗的目
变刚度柔性驱动器.pdf
本发明公开了一种变刚度柔性驱动器,包括动力传动机构、刚度调节机构和刚度输出机构,所述动力传动机构包括齿轮传动机构和两台电机,两台电机并联布置,向所述齿轮传动机构输入动力;所述刚度调节机构包括两个四杆机构,每个所述四杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和板簧,所述板簧上安装有滑块;所述刚度输出机构包括刚度输出轴、一对刚度输出杆、外壳和支座,通过两台电机控制所述刚度输出机构的输出的平衡位置,以及滑块在板簧上的位置,从而调节所述变刚度柔性驱动器的刚度。本发明通过双板簧的双四杆机构使得驱动器的刚度控制范围变大,
一种变刚度柔性驱动器.pdf
本发明公开了一种柔性变刚度驱动器。所述驱动器包含输入模块、输出模块、变刚度模块;输入模块用于与外部驱动力连接;输出模块与负载连接,输出力矩;变刚度模块将输出模块与输出模块柔性的连接在一起,允许两个模块之间发生一定的同轴相对转动,一定程度上保证安全性,通过变刚度电机驱动有阿基米德螺旋线槽的齿轮调节刚度以实现不同工作条件下所需要的刚度或补偿动力学特性。本发明可以提高驱动系统的安全性以及动力学特性,实现一些具有较高加速度的运动。
一种变刚度柔性驱动器.pdf
本发明公开了一种变刚度柔性驱动器,包括变刚度机构、变支点行星轮系、差动行星轮系和作为支撑的驱动器支撑机构,变刚度机构包括输出轴、输出连杆和三个盘,其中,输出连杆、盘一和盘三与输出轴之间固连,盘二与输出轴活动链接,盘一和盘三上设有尺寸相同的两个弧形槽孔,盘二上设有与弧形槽孔对应的槽孔,槽孔内安装有导轨和弹簧,导轨上滑块分别伸入到盘一和盘三的弧形槽孔内,杠杆一端与输出连杆固定相连,另一端通过第一支点活动安装盘三上,杠杆还通过中部设置的滑槽与变支点行星轮系活接,通过变支点行星轮系使得杠杆力臂发生变化,从而改变输