一种扫地机器人智能滤波自适应行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105479464A(43)申请公布日2016.04.13(21)申请号201610056026.7(22)申请日2016.01.27(71)申请人苏州宏奇锐自动化有限公司地址215200江苏省苏州市吴江区松陵镇苏州河路18号太湖新城科创园内(72)发明人曾胜兴(74)专利代理机构北京众合诚成知识产权代理有限公司11246代理人连围(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图1页(54)发明名称一种扫地机器人智能滤波自适应行走机构(57)摘要本发明涉及一种扫地机器人智能滤波自适应行走机构，包括设置于扫地机器人本体(1)下表面的行走机构，行走机构包括至少四个子行走机构，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆(2)、转动电机(4)、行走控制模块(6)、滤波电路(7)、两个测距传感器(5)和两个电动轮(3)；基于本发明设计的技术方案，针对上述各装置进行连接，构成本发明设计的扫地机器人智能滤波自适应行走机构，大大提高了扫地机器人行走过程中的通过性，能够实现更大范围的清扫，有效保证了扫地机器人的清扫工作效率。CN105479464ACN105479464A权利要求书1/1页1.一种扫地机器人智能滤波自适应行走机构，包括设置于扫地机器人本体(1)下表面的行走机构；其特征在于：所述行走机构包括至少四个子行走机构，各个子行走机构阵列分布设置在扫地机器人本体(1)的下表面，其中，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆(2)、转动电机(4)、行走控制模块(6)、滤波电路(7)、两个测距传感器(5)和两个电动轮(3)；各个子行走机构中的转动电机(4)与行走控制模块(6)彼此相连接，各个子行走机构中的两个测距传感器(5)分别经过滤波电路(7)与对应行走控制模块(6)相连接，各个子行走机构中的行走控制模块(6)分别与扫地机器人本体(1)中的电源端相连接，电源端经各个子行走机构中的行走控制模块(6)分别为对应的转动电机(4)进行供电，同时，电源端分别经过各个子行走机构中的行走控制模块(6)、滤波电路(7)分别为各个测距传感器(5)进行供电；各个子行走机构中的滤波电路(7)包括运放器A1、运放器A2和运放器A3，运放器A1的同相输入端接地，运放器A1的反相输入端依次串联电阻R3、电阻R2和电阻R1，电阻R1上相对连接电阻R2的另一端为滤波电路(7)输入端连接对应各个测距传感器(5)，并且电阻R3串联在运放器A1输出端与运放器A1的反相输入端之间；运放器A2的反相输入端和运放器A1的反相输入端相连，同时运放器A2的反相输入端依次与电容C1、电阻R4串联，并接地，电容C1串联在运放器A2的反相输入端与运放器A2的输出端之间，运放器A2的同相输入端与电阻R1串联；运放器A3的同相输入端与电容C2串联，并接地，且电阻R5串联在运放器A3的同相输入端与运放器A2的同相输入端之间，运放器A3的反相输入端与输出端相连，且运放器A3的输出端为滤波电路(7)输出端连接到对应的行走控制模块(6)；各个子行走机构中的各个电动轮(3)与扫地机器人本体(1)中的控制端相连接；各个子行走机构中转动电机(4)驱动杆的端部与对应差位杆(2)的中部相固定连接，且转动电机(4)驱动杆所在直线与差位杆(2)所在直线相垂直；各个子行走机构中转动电机(4)固定设置在扫地机器人本体(1)下表面对应子行走机构所在的位置，并且各个子行走机构中差位杆(2)所在直线与扫地机器人本体(1)行走方向所在直线共面，各个子行走机构中差位杆(2)在对应所连转动电机(4)的控制下进行摆动；各个子行走机构中的两个电动轮(3)分别连接在对应差位杆(2)的两端，且位于对应差位杆(2)两端的下方，而且两个电动轮(3)的所在面共面，该共面与扫地机器人本体(1)行走方向所在直线相平行；各个子行走机构中的两个测距传感器(5)分别连接在对应差位杆(2)两端的下表面，各个测距传感器(5)的测距方向竖直向下，且各个测距传感器(5)的测距方向不被电动轮(3)遮挡。2.根据权利要求1所述一种扫地机器人智能滤波自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中的转动电机(4)为无刷转动电机。3.根据权利要求1所述一种扫地机器人智能滤波自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中的各个电动轮(3)为无刷电机驱动轮。4.根据权利要求1所述一种扫地机器人智能滤波自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中的行走控制模块(6)为单片机。5.根据权利要求1所述一种扫地机器人智能滤波自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走