一种扫地机器人智能驱动自适应行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105534417A(43)申请公布日2016.05.04(21)申请号201610055738.7(22)申请日2016.01.27(71)申请人苏州宏奇锐自动化有限公司地址215200江苏省苏州市吴江区松陵镇苏州河路18号太湖新城科创园内(72)发明人曾胜兴(74)专利代理机构北京众合诚成知识产权代理有限公司11246代理人连围(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图1页(54)发明名称一种扫地机器人智能驱动自适应行走机构(57)摘要本发明涉及一种扫地机器人智能驱动自适应行走机构，包括行走控制模块(6)和设置于扫地机器人本体(1)下表面的行走机构，行走机构包括至少四个子行走机构，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆(2)、转动电机(4)、速度传感器(5)、电机驱动电路(7)和两个电动轮(3)；基于本发明设计的技术方案，针对上述各装置进行连接，构成本发明设计的扫地机器人智能驱动自适应行走机构，大大提高了扫地机器人行走过程中的通过性，能够实现更大范围的清扫，有效保证了扫地机器人的清扫工作效率。CN105534417ACN105534417A权利要求书1/1页1.一种扫地机器人智能驱动自适应行走机构，包括设置于扫地机器人本体(1)下表面的行走机构；其特征在于：还包括行走控制模块(6)；所述行走机构包括至少四个子行走机构，各个子行走机构阵列分布设置在扫地机器人本体(1)的下表面，其中，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆(2)、转动电机(4)、速度传感器(5)、电机驱动电路(7)和两个电动轮(3)；各个子行走机构中的转动电机(4)分别经过经对应电机驱动电路(7)与行走控制模块(6)相连接，各个子行走机构中的速度传感器(5)分别与行走控制模块(6)相连接；行走控制模块(6)与扫地机器人本体(1)中的电源端相连接，电源端经行走控制模块(6)后分别经各个子行走机构中的电机驱动电路(7)为对应转动电机(4)进行供电，同时，电源端经行走控制模块(6)分别为各个子行走机构中的速度传感器(5)进行供电；各个子行走机构中的电机驱动电路(7)分别包括第一NPN型三极管Q1、第二NPN型三极管Q2、第三PNP型三极管Q3、第四PNP型三极管Q4、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3和第四电阻R4；其中，第一电阻R1的一端连接行走控制模块(6)的正级供电端，第一电阻R1的另一端分别连接第一NPN型三极管Q1的集电极、第二NPN型三极管Q2的集电极；第一NPN型三极管Q1的发射极和第二NPN型三极管Q2的发射极分别连接在对应转动电机(4)的两端上，同时，第一NPN型三极管Q1的发射极与第三PNP型三极管Q3的发射极相连接，第二NPN型三极管Q2的发射极与第四PNP型三极管Q4的发射极相连接；第三PNP型三极管Q3的集电极与第四PNP型三极管Q4的集电极相连接，并接地；第一NPN型三极管Q1的基极与第三PNP型三极管Q3的基极相连接，并经第二电阻R2与行走控制模块(6)相连接；第二NPN型三极管Q2的基极经第三电阻R3与行走控制模块(6)相连接；第四PNP型三极管Q4的基极经第四电阻R4与行走控制模块(6)相连接；各个子行走机构中的各个电动轮(3)与扫地机器人本体(1)中的控制端相连接；各个子行走机构中转动电机(4)驱动杆的端部与对应差位杆(2)的中部相固定连接，且转动电机(4)驱动杆所在直线与差位杆(2)所在直线相垂直；各个子行走机构中转动电机(4)固定设置在扫地机器人本体(1)下表面对应子行走机构所在的位置，并且各个子行走机构中差位杆(2)所在直线与扫地机器人本体(1)行走方向所在直线共面，各个子行走机构中差位杆(2)在对应所连转动电机(4)的控制下进行摆动；各个子行走机构中的两个电动轮(3)分别连接在对应差位杆(2)的两端，且位于对应差位杆(2)两端的下方，而且两个电动轮(3)的所在面共面，该共面与扫地机器人本体(1)行走方向所在直线相平行；沿扫地机器人本体(1)行走方向，各个子行走机构中的速度传感器(5)设置在后方的电动轮(3)上。2.根据权利要求1所述一种扫地机器人智能驱动自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中的转动电机(4)为无刷转动电机。3.根据权利要求1所述一种扫地机器人智能驱动自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中各个电动轮(3)为无刷电机驱动轮。4.根据权利要求1所述一种扫地机器人智能驱动自适应行走机构，其特征在于：所述行走控制模块(6)为单片机。5.根据权利要求1所述一种扫地机器人智能驱动自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中差位杆(2)的