一种扫地机器人自适应行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105534416A(43)申请公布日2016.05.04(21)申请号201610055737.2(22)申请日2016.01.27(71)申请人苏州宏奇锐自动化有限公司地址215200江苏省苏州市吴江区松陵镇苏州河路18号太湖新城科创园内(72)发明人曾胜兴(74)专利代理机构北京众合诚成知识产权代理有限公司11246代理人连围(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J13/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称一种扫地机器人自适应行走机构(57)摘要本发明涉及一种扫地机器人自适应行走机构，包括行走控制模块(6)和设置于扫地机器人本体(1)下表面的行走机构，行走机构包括至少四个子行走机构，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆(2)、转动电机(4)、速度传感器(5)、和两个电动轮(3)；基于本发明设计的技术方案，针对上述各装置进行连接，构成本发明设计的扫地机器人自适应行走机构，大大提高了扫地机器人行走过程中的通过性，能够实现更大范围的清扫，有效保证了扫地机器人的清扫工作效率。CN105534416ACN105534416A权利要求书1/1页1.一种扫地机器人自适应行走机构，包括设置于扫地机器人本体(1)下表面的行走机构；其特征在于：还包括行走控制模块(6)；所述行走机构包括至少四个子行走机构，各个子行走机构阵列分布设置在扫地机器人本体(1)的下表面，其中，各个子行走机构分别包括预设长度的差位杆(2)、转动电机(4)、速度传感器(5)、和两个电动轮(3)；各个子行走机构中的转动电机(4)和速度传感器(5)分别与行走控制模块(6)相连接；行走控制模块(6)与扫地机器人本体(1)中的电源端相连接，电源端经行走控制模块(6)分别为各个子行走机构中的转动电机(4)和速度传感器(5)进行供电；各个子行走机构中的各个电动轮(3)与扫地机器人本体(1)中的控制端相连接；各个子行走机构中转动电机(4)驱动杆的端部与对应差位杆(2)的中部相固定连接，且转动电机(4)驱动杆所在直线与差位杆(2)所在直线相垂直；各个子行走机构中转动电机(4)固定设置在扫地机器人本体(1)下表面对应子行走机构所在的位置，并且各个子行走机构中差位杆(2)所在直线与扫地机器人本体(1)行走方向所在直线共面，各个子行走机构中差位杆(2)在对应所连转动电机(4)的控制下进行摆动；各个子行走机构中的两个电动轮(3)分别连接在对应差位杆(2)的两端，且位于对应差位杆(2)两端的下方，而且两个电动轮(3)的所在面共面，该共面与扫地机器人本体(1)行走方向所在直线相平行；沿扫地机器人本体(1)行走方向，各个子行走机构中的速度传感器(5)设置在后方的电动轮(3)上。2.根据权利要求1所述一种扫地机器人自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中的转动电机(4)为无刷转动电机。3.根据权利要求1所述一种扫地机器人自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中各个电动轮(3)为无刷电机驱动轮。4.根据权利要求1所述一种扫地机器人自适应行走机构，其特征在于：所述行走控制模块(6)为单片机。5.根据权利要求1所述一种扫地机器人自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中差位杆(2)的长度为电动轮(3)直径的3倍至4倍。6.根据权利要求1所述一种扫地机器人自适应行走机构，其特征在于：所述各个子行走机构中的差位杆(2)采用铝合金材料制成。2CN105534416A说明书1/5页一种扫地机器人自适应行走机构技术领域[0001]本发明涉及一种扫地机器人自适应行走机构，属于智能家居技术领域。背景技术[0002]随着科技技术水平的不断发展和人们生活水平的不断提高，越来越多的家用电器正朝着智能化的方向发展，诸如近些年来，越来越多的家庭中出现了扫地机器人，它可以在无需任何控制的情况下，自动针对地面进行清扫，并且随着扫地机器人使用率的不断提高，生产厂家也针对现有的扫地机器人不断做着改进与创新，诸如专利号：201320537462.8；公开了一种扫地机器人，包括主机和尘盒，主机上设有凹腔，尘盒嵌设在所述凹腔内，尘盒的进灰口和主机的灰尘通道出灰口对应设置，在凹腔的侧壁上、位于灰尘通道出灰口的两端处，分别设置一光信号发射器和用于输出灰尘浓度信号给控制单元的一第一光信号接收器；且尘盒为透明材质。上述技术方案设计的扫地机器人，将灰尘浓度传感器设置在凹腔侧壁上，用户清洁尘盒时即可同时清洁了灰尘传感器的光发射元件和光接收元件的透光板，解决了现有技术无法有效清洁灰尘传感器透光板的问题。[0003]还有专利申请号：