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四自由度并联仿人高频机械足.pdf
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诗文****仙女
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四自由度并联仿人高频机械足.pdf
本发明公开了一种四自由度并联仿人高频机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚趾、跖骨板A、跖骨板B、跗骨架、脚趾动力装置、跖骨动力装置、踝轴水平动力装置和踝轴垂直动力装置；脚趾动力装置包括趾轴和趾电机；跖骨动力装置包括跗骨轴、跗骨动力轴、小齿轮A、小齿轮B、大齿轮A、大齿轮B和跗骨电机；大齿轮A、大齿轮B分别与小齿轮A、小齿轮B相啮合；踝轴水平动力装置包括踝主轴A和踝电机A；踝轴垂直动力装置包括踝主轴B、轴承架、踝电机B和螺栓。本发明是一种结构合理、模仿效果更好、具有高频响应特性和四个运动自由度、并联模式的仿
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