高速无人机动平台摇臂悬架系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105644292A(43)申请公布日2016.06.08(21)申请号201610097720.3(22)申请日2016.02.23(71)申请人北京理工大学地址100081北京市海淀区中关村南大街5号(72)发明人李雪原周俊杰苑士华胡纪滨陈思唐寿星(74)专利代理机构北京理工大学专利中心11120代理人仇蕾安李爱英(51)Int.Cl.B60G17/0165(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称高速无人机动平台摇臂悬架系统(57)摘要本发明涉及一种悬架系统，具体涉及一种摇臂悬架系统。一种高速无人机动平台摇臂悬架系统，其技术方案是：配备有所述电磁式制动器(7)的所述电机(6)的动力依次经过所述行星减速机构(8)、所述第一级直齿圆柱减速齿轮对(5)、所述扭杆弹簧(4)、所述摩擦片式减振器(3)、所述第二级直齿圆柱减速齿轮对(2)传递至所述纵置摇臂机构(1)。发明中的电机主动控制了摇臂机构的运动姿态，并且在电机与摇臂机构之间加入减速部件，使电机输出的转矩，转速等物理量可以应用到对摇臂机构运动和位置的控制上，从而达到对摇臂运动姿态的调整，提高车辆通过性，越野能力也大大的增强。CN105644292ACN105644292A权利要求书1/1页1.一种高速无人机动平台摇臂悬架系统，其特征在于：它包括：电机(6)，电磁式制动器(7)，行星减速机构(8)，第一级直齿圆柱减速齿轮对(5)，扭杆弹簧(4)，摩擦片式减振器(3)，第二级直齿圆柱减速齿轮对(2)以及纵置摇臂机构(1)；配备有所述电磁式制动器(7)的所述电机(6)的动力依次经过所述行星减速机构(8)、所述第一级直齿圆柱减速齿轮对(5)、所述扭杆弹簧(4)、所述摩擦片式减振器(3)、所述第二级直齿圆柱减速齿轮对(2)传递至所述纵置摇臂机构(1)。2.如权利要求1所述的一种机动平台摇臂悬架系统，其特征在于：所述摩擦片式减振器(3)包括：外齿摩擦片(10)，内齿摩擦片(11)，外齿摩擦片壳体(9)，内齿摩擦片壳体(12)以及压紧弹簧(13)；所述外齿摩擦片壳体(9)与所述第一级直齿圆柱减速齿轮对(5)相连，所述内齿摩擦片壳体(12)与所述第二级直齿圆柱减速齿轮对(2)相连；所述外齿摩擦片(10)、内齿摩擦片(11)分别安装于所述外齿摩擦片壳体(9)、所述内齿摩擦片壳体(12)，并由所述压紧弹簧(13)压紧。2CN105644292A说明书1/2页高速无人机动平台摇臂悬架系统技术领域[0001]本发明涉及一种悬架系统，具体涉及一种摇臂悬架系统。背景技术[0002]随着信息技术、计算机技术和控制技术的发展，道路行驶的无人车接近实用阶段。无人车辆实现了代替或辅助人类的驾驶操纵，较大程度地减轻驾驶员的劳动强度，增强车辆的操控能力，同时提高行驶安全。无人驾驶技术应用在非道路车辆上，不仅可代替人完成一些危险的驾驶任务，还可提高车辆在非道路行驶的越野机动性能。[0003]悬架系统是车架或者承载式车身与车轮或车桥之间具有弹性连接，减小振动，缓和冲击，衰减振动以及调节车轮相对于车身的位置的连接装置的总成。悬架系统最主要的功能是把路面传递到车轮上的垂直反力或者支撑力，驱动力或制动力和力矩和侧向反力和力矩传递到车架或者承载式车身上，从而保证汽车的正常行驶。[0004]摇臂悬架作为车辆悬架的一种，其弹性元件一般为扭杆弹簧。扭杆弹簧和摇臂一起组成独立摆臂式扭杆轴悬架系统。目前车辆上使用较多的是连杆结构的悬架，比如四轮车辆上使用较多的双横臂悬架和多连杆悬架，由于这两种悬架都受到了连杆长度的约束，导致悬架的行程一般都比较小，而且也限制了底盘高度的提升，从而影响到车辆的通过性能。相比较而言，摆臂结构式悬架的行程较大，同时占用的车内的空间也相对较小，结构的强度也高。并且装有扭杆弹簧的车辆遇到凸起或者凹坑时，摆臂会发生摆动，产生转角，与之相连接的扭杆弹簧发生扭转形变，储存弹性势能，从而达到缓冲和减振的目的。因为扭杆弹簧的单位体积存储的弹性能较大，弹簧质量小，与常用的螺旋弹簧相比，扭杆弹簧结构也比较紧凑，便于布置，所以目前在坦克与重型装甲车辆中这种悬架应用的比较多。[0005]但摇臂式悬架最大行程受到限制，当车辆遇到大的凸起或者凹坑，甚至是一些比较高的垂直障碍物将无法通过，在这种情况下势必会影响到车辆的通过性能。所以对传统的安装摇臂悬架的车辆来说，由于其摇臂的摆动行程的范围限制，车辆的通过性也是有限的。发明内容[0006]本发明的目的是：提供一种高速无人机动平台摇臂悬架系统，从而可以将摇臂悬架中的摇臂的行程扩大，使车辆的通过性大大的提高。[0007]本发明的技术方案是：一种高速无人机动平台摇臂悬架系统，它包括：电机，电磁