具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112092552A(43)申请公布日2020.12.18(21)申请号202011110274.8B62D5/04(2006.01)(22)申请日2020.10.16B62D7/18(2006.01)(71)申请人中国北方车辆研究所地址100072北京市丰台区槐树岭4号院(72)发明人付饶崔星冯栋梁苏波汪玲清高天云李胜飞康祖铭(74)专利代理机构中国兵器工业集团公司专利中心11011代理人周恒(51)Int.Cl.B60G3/00(2006.01)B60G7/00(2006.01)B60G17/00(2006.01)B60K7/00(2006.01)B60K17/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构(57)摘要本发明属于无人车底盘技术领域，具体涉及一种具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构。所述无人车底盘结构包括：车体以及四个悬架系统；所述四个悬架系统设置于车体的前、后、左、右的四个角处；所述四个悬架系统均包括：电动轮总成、轮边独立转向总成、伸缩摇臂总成、摇臂驱动与弹性阻尼系统总成；通过伸缩摇臂的大角度摆动和大行程伸缩，不仅可以调节车体的升降、俯仰和侧倾，还可以大大提高越壕越障的通过性，并增加爬坡稳定性和侧倾坡通过能力；结合轮边独立转向，还可以实现向心转向并满足合理的转向半径需求。CN112092552ACN112092552A权利要求书1/2页1.一种具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构，其特征在于，所述无人车底盘结构包括：车体(1)以及四个悬架系统；所述四个悬架系统设置于车体(1)的前、后、左、右的四个角处；所述四个悬架系统均包括：电动轮总成(2)、轮边独立转向总成(3)、伸缩摇臂总成(4)、摇臂驱动与弹性阻尼系统总成(5)；所述电动轮总成(2)与轮边独立转向总成(3)固连；所述轮边独立转向总成(3)与伸缩摇臂总成(4)的一端固连；所述伸缩摇臂总成(4)的另一端与摇臂驱动与弹性阻尼系统总成(5)铰接；所述摇臂驱动与弹性阻尼系统总成(5)连接于特定部位的车体(1)上。2.如权利要求1所述的具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构，其特征在于，所述四个悬架系统采用同样的结构，前后左右对称布置。3.如权利要求1所述的具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构，其特征在于，所述电动轮总成(2)包括：轮胎、轮辋和轮毂电机总成；所述轮毂电机总成集成了行星减速机构和制动系统。4.如权利要求1所述的具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构，其特征在于，所述轮边独立转向总成(3)包括：转向电机总成、转向节和转向节过渡支架；所述转向节与转向节过渡支架之间通过销轴连接实现相对转动，并形成主销轴线，所述转向电机总成的电机输出轴线与主销轴线重合。5.如权利要求1所述的具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构，其特征在于，所述伸缩摇臂总成(4)包括可伸缩摇臂和推拉缸总成；所述推拉缸总成用来实现可伸缩摇臂的伸缩功能。6.如权利要求5所述的具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构，其特征在于，所述可伸缩摇臂为两级伸缩结构或多级伸缩结构。7.如权利要求5所述的具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构，其特征在于，所述推拉缸总成为液压推拉缸或电动推拉缸。8.如权利要求1所述的具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构，其特征在于，所述摇臂驱动与弹性阻尼系统总成(5)包括驱动电机总成、摩擦式减振器和扭转弹簧；所述驱动电机总成集成了减速机构和自锁机构。9.如权利要求5所述的具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构，其特征在于，所述底盘结构通过四套伸缩摇臂总成(4)中可伸缩摇臂的长度和角度的调整组合，实现轴距与车姿的高低、俯仰和侧倾的调节，进而实现如下几个主要状态：车身保持水平时的最大爬坡状态：将前桥的两个伸缩摇臂总成(4)的可伸缩摇臂朝车前摆至水平方向，并保持最短未伸出状态，后桥两个伸缩摇臂总成(4)的可伸缩摇臂保持铅垂朝下方向，并伸长到最长状态，此时整车处于车身保持水平状态下最大的爬坡状态；车身保持水平时的最大侧倾坡状态：将车体(1)左侧的两个伸缩摇臂总成(4)的可伸缩摇臂分别朝车前车后摆至水平方向，并保持最短未伸出状态，车体(1)右侧的两个伸缩摇臂总成(4)的可伸缩摇臂保持铅垂朝下方向，并伸长到最长状态，此时整车处于车身保持水平状态下最大的侧倾坡状态。10.如权利要求5所述的具有伸缩摇臂悬架的无人车底盘结构，其特征在于，所述底盘2CN112092552A权利要求书2/2页结构通过四套伸缩摇臂总成(4)中可伸缩摇臂的长度和角度的调整组合，结合四套轮边独立转向总成(3)对四个电动轮总成(2)的转动角度的控制，实现向心转向以及对不同转向半径的需要。3CN112092552A说明书1/5页具有伸缩摇