一种摇臂悬架、轮腿式机动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108394270A(43)申请公布日2018.08.14(21)申请号201810387781.2(22)申请日2018.04.26(71)申请人北京理工大学地址100081北京海淀区中关村南大街5号(72)发明人韩子勇苑士华李雪原周俊杰尹旭峰(74)专利代理机构北京国坤专利代理事务所(普通合伙)11491代理人郭伟红(51)Int.Cl.B60K17/04(2006.01)B60G15/04(2006.01)B62D57/028(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称一种摇臂悬架、轮腿式机动平台(57)摘要本发明公开了一种摇臂悬架、轮腿式机动平台。本发明的传动箱内设有第一减速行星排、车轮驱动离合器、摇臂驱动离合器、太阳轮控制离合器、齿圈控制离合器以及减振单元，通过将驱动摇臂和驱动车轮两种功能耦合在一起，整车体积和重量更小，在驱动车轮模式工作状态下，减振单元扭杆弹簧和叶片减振器的弹性阻尼作用有效降低了路面振动，叶片减振器固定在车架上有利于减振器散热，延长工作寿命；在驱动摇臂模式工作状态下，摇臂能够获得精确的运动位置和运动速度，消除了与驱动车轮模式的机构干涉。本发明平台包括并联设置在车架两侧的若干上述摇臂悬架，该平台增加了平台的越障能力，并且能减小原地转向行驶工况下的转向阻力。CN108394270ACN108394270A权利要求书1/2页1.一种摇臂悬架，其特征在于，该悬架包括动力单元、传动箱、双作用行星排以及摇臂；所述传动箱内设有第一减速行星排、车轮驱动离合器、摇臂驱动离合器、太阳轮控制离合器以及齿圈控制离合器；其中，所述第一减速行星排的齿圈固定在传动箱内侧，第一减速行星排的齿圈、太阳轮均与其行星架啮合，该太阳轮轴心通过第一连接轴与动力单元动力输出端连接，且该行星架轴心与第二连接轴一端连接；在远离动力单元方向上，所述第二连接轴另一端依次与车轮驱动离合器的主动片、摇臂驱动离合器的主动片固定连接，车轮驱动离合器的从动片连接在第三连接轴一端，摇臂驱动离合器的从动片连接在第四连接轴一端；所述第四连接轴外侧轴壁上连接有太阳轮控制离合器的动片，且所述传动箱内侧相应位置处设有与太阳轮控制离合器的动片相适配的定片；所述传动箱内侧设有齿圈控制离合器的定片，所述齿圈控制离合器的动片与双作用行星排的齿圈连接，所述双作用行星排的太阳轮与第四连接轴另一端连接，所述双作用行星排的太阳轮外齿、齿圈内齿与其行星架组装啮合，所述双作用行星排的行星架与第五连接轴一端连接，所述第五连接轴另一端与所述摇臂连接；所述第三连接轴另一端依次穿过第四连接轴、第五连接轴中空轴心后安装在摇臂上，且所述第三连接轴位于摇臂内的轴体上设有第一带轮。2.如权利要求1所述的摇臂悬架，其特征在于，所述摇臂悬架还包括减振单元，所述减振单元包括扭杆弹簧、叶片减振器以及减振齿轮；其中，所述扭杆弹簧的杆体上设有减振齿轮，且扭杆弹簧一端设有叶片减振器，扭杆弹簧的另一端固定；所述减振齿轮与双作用行星排的齿圈外齿啮合。3.如权利要求2所述的摇臂悬架，其特征在于，所述摇臂还包括第二带轮以及第六连接轴；所述第六连接轴安装在摇臂内，且第六连接轴一端做为动力输出端伸出摇臂外，所述第六连接轴位于摇臂内的轴体上设有第二带轮；所述第一带轮与第二带轮通过传动带或传动链条连接。4.如权利要求3所述的摇臂悬架，其特征在于，所述摇臂内还设有制动器；所述制动器的定片固定在摇臂壳体内侧，且所述制动器的动片固定在第三连接轴。5.如权利要求4所述的摇臂悬架，其特征在于，所述车轮驱动离合器、摇臂驱动离合器、太阳轮控制离合器、齿圈控制离合器类型包括但不限于湿式离合器、干式离合器、电磁离合器、磁粉离合器、齿套、同步器。6.一种轮腿式机动平台，其特征在于，该平台包括车架以及对称安装在车架两相对侧的若干摇臂悬架和车轮；该悬架包括动力单元、传动箱、双作用行星排以及摇臂；所述传动箱内设有第一减速行星排、车轮驱动离合器、摇臂驱动离合器、太阳轮控制离合器以及齿圈控制离合器；其中，所述第一减速行星排的齿圈固定在传动箱内侧，第一减速行星排的齿圈、太阳轮均与其行星架啮合，该太阳轮轴心通过第一连接轴与动力单元动力输出端连接，且该行星架轴心与第二连接轴一端连接；在远离动力单元方向上，所述第二连接轴另一端依次与车轮驱动离合器的主动片、摇臂驱动离合器的主动片固定连接，车轮驱动离合器的从动片连接在第三连接轴一端，摇臂驱动离合器的从动片连接在第四连接轴一端；所述第四连接轴外侧轴壁上连接有太阳轮控制离合器的动片，且所述传动箱内侧相应位置处设有与太阳轮控制2CN108394270A权利要求书2/2页离合器的动片相适配的定片；所述传动箱内侧设有齿圈控制离合器的定片，