飞机起落架及飞机、飞机降落方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105667772A(43)申请公布日2016.06.15(21)申请号201610187582.8(22)申请日2016.03.29(71)申请人京东方科技集团股份有限公司地址100015北京市朝阳区酒仙桥路10号(72)发明人张忆非张莹谷玉赵凯丁洪利(74)专利代理机构北京天昊联合知识产权代理有限公司11112代理人柴亮张天舒(51)Int.Cl.B64C25/22(2006.01)B64C25/24(2006.01)B64C25/28(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称飞机起落架及飞机、飞机降落方法(57)摘要本发明提供一种飞机起落架及飞机、飞机降落方法，属于飞机起落架技术领域，其可解决现有的飞机的起落架在地面不平时支撑不稳定的问题。本发明的起落架包括：能弯折的机械臂，机械臂包括位于同一平面内的安装基座、第一连杆、第二连杆，其中，安装基座一端用于连接飞机，另一端与第一连杆一端转动连接，且安装基座能绕与飞机底面垂直的方向转动；第一连杆另一端与第二连杆一端转动连接；第二连杆另一端用于连接转轮；力反馈器，用于分别检测各机械臂是否受力；驱动机构，用于分别驱动各机械臂运动；在起落架进行展开时，当力反馈器检测到任意机械臂受力时，驱动机构驱动该机械臂保持当前状态。本发明的起落架优选用于垂直降落飞机。CN105667772ACN105667772A权利要求书1/2页1.一种用于飞机的起落架，其特征在于，包括：至少3个能弯折的机械臂，所述机械臂包括位于同一平面内的安装基座、第一连杆、第二连杆，其中，安装基座一端用于连接飞机，另一端与第一连杆一端转动连接，且安装基座能绕与飞机底面垂直的方向转动；所述第一连杆另一端与第二连杆一端转动连接；所述第二连杆另一端用于连接转轮；力反馈器，用于分别检测各机械臂是否受力；驱动机构，用于分别驱动各机械臂运动；在所述起落架进行展开时，当力反馈器检测到任意机械臂受力时，驱动机构驱动该机械臂保持当前状态。2.根据权利要求1所述的用于飞机的起落架，其特征在于，所述起落架为用于载人飞机的起落架，其中转轮的直径在170～300mm；或所述起落架为用于无人机的起落架，其中转轮的直径5～70mm。3.根据权利要求1所述的用于飞机的起落架，其特征在于，所述转轮为麦克纳姆轮；所述起落架还包括用于驱动所述麦克纳姆轮转动的转轮驱动机构。4.根据权利要求3所述的用于飞机的起落架，其特征在于，所述麦克纳姆轮包括主体和设于主体上的多个辊轮，所述辊轮由聚氨酯构成。5.根据权利要求3所述的用于飞机的起落架，其特征在于，所述转轮驱动机构为设于所述麦克纳姆轮轮毂内的轮毂电机。6.根据权利要求1所述的用于飞机的起落架，其特征在于，所述机械臂有3个，3个机械臂与飞机的连接点为等边三角形的3个顶点；或所述机械臂有4个，4个机械臂与飞机的连接点为矩形或等腰梯形的4个顶点。7.根据权利要求1所述的用于飞机的起落架，其特征在于，所述安装基座、第一连杆、第二连杆的长度比在0.8～1.2∶2.6～3.4∶1.7～2.3。8.根据权利要求1所述的用于飞机的起落架，其特征在于，所述起落架为用于载人飞机的起落架，其中安装基座、第一连杆、第二连杆的总长度在1.5～2m；或所述起落架为用于无人机的起落架，其中安装基座、第一连杆、第二连杆的总长度在0.12～0.3m。9.根据权利要求1所述的用于飞机的起落架，其特征在于，所述安装基座能绕与飞机底面垂直的方向360度的转动；所述安装基座与第一连杆间的夹角能在0～180度间变化；所述第一连杆与第二连杆间的夹角能在0～180度间变化。10.根据权利要求1所述的用于飞机的起落架，其特征在于，用于驱动安装基座与第一连杆间相对转动，以及用于驱动第一连杆与第二连杆间相对转动的所述驱动机构为液压驱动机构；用于驱动安装基座绕与飞机底面垂直的方向转动的所述驱动机构为电驱动机构。11.根据权利要求1所述的用于飞机的起落架，其特征在于，还包括设于所述飞机的底面的图像采集单元；2CN105667772A权利要求书2/2页在所述起落架进行展开时，所述图像采集单元采集所述飞机下方的图像，所述驱动机构根据所述图像驱动各安装基座绕与所述飞机的底面垂直的方向转动。12.根据权利要求1所述的用于飞机的起落架，其特征在于，当所述起落架处于展开状态时，若所述力反馈器检测到任意机械臂不再受力，则所述驱动机构驱动该机械臂继续伸展直至力反馈器检测到该机械臂受力，之后驱动该机械臂保持当前状态。13.一种飞机，其特征在于，包括：权利要求1至12中任意一项所述的起落架。14.根据权利要求13所述的飞机，其特征在于，所述飞机为垂直降落飞机。15.根据权利要求14所述的飞机