一种水下行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105691132A(43)申请公布日2016.06.22(21)申请号201610214942.9(22)申请日2016.04.07(71)申请人江苏科技大学地址212003江苏省镇江市梦溪路2号(72)发明人张建左新龙杭卫黄海涛朱永梅唐文献王纬波晏飞(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204代理人李晓静(51)Int.Cl.B60G3/20(2006.01)B60B37/10(2006.01)B60K7/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图15页(54)发明名称一种水下行走装置(57)摘要本发明公开了一种水下行走装置，包括与轻质外壳连接的球形万向接头和与球形万向接头固定连接的支撑连杆，所述支撑连杆与支撑摇杆铰接，支撑摇杆与车架铰接，在车架上铰接有电推杆，电推杆与支撑摇杆铰接，通过电推杆的伸缩带动支撑摇杆绕车架转动；所述车架与至少三个车架支撑轴连接，每个车架支撑轴与转向系统连接，转向系统与车辆悬架固定连接，车辆悬架通过法兰与轮毂电机轴固定连接，轮毂电机轴与嵌在防滑车轮中的密封轮毂电机连接。本发明提供一种水下行走装置，通过电推杆的伸缩作用，可保证轻质外壳始终与地面保持平行，提高水下作业平稳性，改善人员舒适度，保证作业时间长久。CN105691132ACN105691132A权利要求书1/1页1.一种水下行走装置，其特征在于：包括与轻质外壳连接的球形万向接头和与球形万向接头固定连接的支撑连杆，所述支撑连杆与支撑摇杆铰接，支撑摇杆与车架铰接，在车架上铰接有电推杆，电推杆与支撑摇杆铰接，通过电推杆的伸缩带动支撑摇杆绕车架转动；所述车架与至少三个车架支撑轴连接，每个车架支撑轴与转向系统连接，转向系统与车辆悬架固定连接，车辆悬架通过法兰与轮毂电机轴固定连接，轮毂电机轴与嵌在防滑车轮中的密封轮毂电机连接。2.根据权利要求1所述的水下行走装置，其特征在于：所述转向系统包含套在车架支撑轴上的蜗轮和与蜗轮啮合的蜗杆，所述车辆悬架通过轴承套在车架支撑轴上，轴承通过轴套和螺母固定在车架支撑轴上，车辆悬架上固定安装有密封电机，密封电机通过轴套筒联轴器与蜗杆一端连接，蜗杆另一端通过轴承固定在车辆悬架上，密封电机带动蜗杆转动，从而带动蜗轮转动，通过涡轮和蜗杆的传动，使得车轴悬架与车架支撑轴相对运动，实现车轮360°转向。3.根据权利要求2所述的水下行走装置，其特征在于：所述轴套筒联轴器通过定位销分别与密封电机和蜗杆固定连接。4.根据权利要求1或2所述的水下行走装置，其特征在于：所述蜗轮与车架支撑轴通过键连接。5.根据权利要求1所述的水下行走装置，其特征在于：所述防滑车轮的外圈布满交错的条状棱。2CN105691132A说明书1/3页一种水下行走装置技术领域[0001]本发明涉及水下行走装置，属于潜水装备领域。背景技术[0002]2015年5月，《中国制造2025》把海工装备作为十大重点发展领域之一，工信部将海底勘探装备列为未来十年海工装备的发展方向与重点。[0003]面向未来的海底勘探方式，会以深海空间站为枢纽，多种新型海底探测装备为辅助的集成。而海底行走装置可方便短程探测、重物资运输、空间站外部维修等工作，是未来海底勘探系统中不可或缺的重要装备。[0004]现有的潜水器水下勘探多数为定点作业(触底位置)，工作范围仅限于机械手臂的伸展半径，且触底姿态不能调整，当处在复杂海底地面(如：斜坡)环境中时，作业危险性大；部分先进潜水器具有姿态调整驱动装置，可实现海底漂浮行走，但作业平稳性难以保证。发明内容[0005]发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种水下行走装置，通过电推杆的伸缩作用，可保证轻质外壳始终与地面保持平行，提高水下作业平稳性，改善人员舒适度，保证作业时间长久。[0006]技术方案：为实现上述目的，本发明的一种水下行走装置，包括与轻质外壳连接的球形万向接头和与球形万向接头固定连接的支撑连杆，所述支撑连杆与支撑摇杆铰接，支撑摇杆与车架铰接，在车架上铰接有电推杆，电推杆与支撑摇杆铰接，通过电推杆的伸缩带动支撑摇杆绕车架转动；所述车架与至少三个车架支撑轴连接，每个车架支撑轴与转向系统连接，转向系统与车辆悬架固定连接，车辆悬架通过法兰与轮毂电机轴固定连接，轮毂电机轴与嵌在防滑车轮中的密封轮毂电机连接。[0007]作为优选，所述转向系统包含套在车架支撑轴上的蜗轮和与蜗轮啮合的蜗杆，所述车辆悬架通过轴承套在车架支撑轴上，轴承通过轴套和螺母固定在车架支撑轴上，车辆悬架上固定安装有密封电机，密封电机通过轴套筒联轴器与蜗杆一端连接，蜗杆另一端通过轴承固定在车辆悬架上，密封电机带动蜗杆转动，从而带动蜗轮转动，通过涡轮和蜗杆的传动，使得车轴悬