一种用于移动机器人的独立转向驱动轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105691131A(43)申请公布日2016.06.22(21)申请号201610029768.0(22)申请日2016.01.15(71)申请人安徽大学地址230601安徽省合肥市经济技术开发区九龙路111号(72)发明人刘方李国丽华飞许家紫(74)专利代理机构北京科迪生专利代理有限责任公司11251代理人杨学明顾炜(51)Int.Cl.B60G3/01(2006.01)B60K7/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种用于移动机器人的独立转向驱动轮(57)摘要本发明公开了一种用于移动机器人的独立转向驱动轮，包括有轮毂电机，轮架，中空轴等。轮毂电机上安装有轮架，轮架上安装有中空轴，所述中空轴内部中空用于电机走线；所述的中空轴上同轴安装有下法兰盘，下法兰盘上同轴安装有轴承座，轴承座内部同轴安装了两个角接触轴承；所述下法兰盘上以中空轴为中心均布安装有3根光轴，3根光轴贯穿中法兰盘，并与上法兰盘固定；所述轴承座外边缘同轴安装有弹簧，弹簧的一端嵌在中法兰盘的下面，一端顶在下法兰盘的上面；所述上法兰盘上安装有转向机构；所述的转向机构包括：蜗轮蜗杆减速箱、步进电机、光电编码器。本发明结构紧凑，安装快速方便，驱动轮整体在水平方向上可大范围旋转，实用性能好。CN105691131ACN105691131A权利要求书1/1页1.一种用于移动机器人的独立转向驱动轮，其特征在于：包括行进机构(1)、受力支撑机构(2)、减震机构(3)和转向机构(4)；行进机构(1)用于轮毂运转行进；受力支撑机构(2)用于驱动轮对车身的支撑作用；减震机构(3)用于保持机器人的四个驱动轮在同一个平面内，并且使得机器人在行进过程中可以克服不平路面；转向机构(4)用于驱动轮的水平转向；所述行进机构(1)由轮毂电机(101)和轮架(102)组成；所述受力支撑机构(2)包括：中空轴(201)、下法兰盘(202)、下角接触轴承(203)、轴套(204)、上角接触轴承(205)、轴承座(206)、上法兰盘(207)；中空轴(201)固定于轮架(102)上，中空轴(201)内部中空用于轮毂电机(101)走线，避免转向过程中线的缠绕；下法兰盘(202)与中空轴(201)同轴套在中空轴(201)上；轴承座(206)与中空轴(201)同轴套在中空轴(201)上，并且轴承座(206)固定在下法兰盘(202)上；轴承座(206)内部同轴套有下角接触轴承(203)；下角接触轴承(203)上同轴套有轴套(204)；轴套(204)上同轴套有上角接触轴承(205)；上角接触轴承(205)上面与轴承座(206)相接触；所述减震机构(3)包括：减震弹簧(301)、光轴(302)、直线轴承(303)、中法兰盘(304)；减震弹簧(301)与轴承座(206)同轴，并且套在轴承座的外边缘；三根光轴(302)以中空轴(201)为中心，均布在减震弹簧(301)的外边缘，光轴(201)的下端固定在下法兰盘(202)上，光轴(302)的上端固定在上法兰盘(207)上；中法兰盘(304)同轴套在轴承座(206)上，并且光轴(301)贯穿过中法兰盘(304)，中法兰盘(304)下面开有圆槽，用于嵌入减震弹簧(301)的上端；光轴(302)上套有直线轴承(303)，直线轴承(303)固定在中法兰盘(304)上；所述转向机构(4)包括：蜗轮蜗杆(401)、步进电机(402)、光电编码器(403)；蜗轮蜗杆减速箱(401)上法兰盘(207)上；步进电机(402)固定在蜗轮蜗杆减速箱(401)上；光电编码器(403)固定在步进电机(402)末端。2.根据权利要求1所述的一种用于移动机器人的独立转向驱动轮，其特征在于：该独立转向驱动轮是采用模块化设计，属于移动机器人的一部分，驱动轮的中法兰盘(304)上开有6个螺纹孔，方便与机器人箱体的连接，独立转向驱动轮在不平路面上通过减震弹簧(301)进行减震，保证机器人整体的平稳性。3.根据权利要求1所述的一种用于移动机器人的独立转向驱动轮，其特征在于：独立转向驱动轮在水平方向运转角度范围为-180度～+180度，以水平正前方为0度，其转向角度是依靠光电编码器的反馈来进行精确控制的，且该独立转向驱动轮的旋转动作为远程遥控完成。2CN105691131A说明书1/3页一种用于移动机器人的独立转向驱动轮技术领域[0001]本发明涉及移动机器人领域，具体涉及一种用于移动机器人的独立转向驱动轮，这种独立转向驱动轮的结构紧凑小巧、运动灵活、应用范围广，适用于机动性要求较高的移动机器人。背景技术[0002]独立转向驱动轮是机器人的一个组成部分，也是机器人的