一种基于轮毂电机的独立转向驱动轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109909973A(43)申请公布日2019.06.21(21)申请号201910324761.5(22)申请日2019.04.22(66)本国优先权数据201810714491.42018.06.29CN(71)申请人北京工业大学地址100124北京市朝阳区平乐园100号(72)发明人李秀智杨宇贾松敏(74)专利代理机构北京思海天达知识产权代理有限公司11203代理人张立改(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B60G3/01(2006.01)B60K7/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种基于轮毂电机的独立转向驱动轮(57)摘要一种基于轮毂电机的独立转向驱动轮，属于驱动轮技术领域。本发明设计的全向移动机器人独立转向驱动轮，轴台固定在轮毂架中央，中空方便轮毂电机走线，在轴台上装有万向轮，减小相对转动时的摩擦。小法兰同轴套在轴台上并固定，中空轴同轴嵌入小法兰内固定。套筒同轴套在轴台上，套筒圆盘与向上万向轮接触。套筒内同轴套有下角接触轴承与上角接触轴承，下角接触轴承与上角接触轴承分别同轴套在中空轴上下两端，上角接触轴承下面与中空轴接触，下角接触轴承上表面与中空轴接触，下表面与小法兰接触。光轴均匀分布并固定在套筒上面，光轴上端嵌入上法兰盘并固定。在行进的过程中通过相连接的减震器较少颠簸与震动，保证了在行进过程中的平稳性。CN109909973ACN109909973A权利要求书1/1页1.一种基于轮毂电机的独立转向驱动轮，其特征在于，包括轮毂电机轮(101)、轮毂架A(102)、轮毂架B(103)、轴台(201)、套筒(202)、万向轮(203)、小法兰(204)、中空轴(205)、光轴(206)、上法兰盘(207)、上交接触轴承(208)、下角接触轴承(209)、摆臂铰链连接(301)、减震器铰链连接(302)、减震器(303)、摆臂(304)；轮毂电机轮(101)轴向两侧固定有向上的轮毂架A(102)，两个轮毂架A(102)的上面固定有同一个轮毂架B(103)，轮毂架B(103)的上面固定有轴台(201)，轴台(201)包括下端盘和下端盘上设有的向上凸起的中空桶状槽；中空桶状槽外侧下端盘上表面上固定有可转动的万向轮(203)；套筒(202)：底部为圆环底盘结构，圆环底盘结构上设有凸起向上的中空桶状结构，圆环平板结构的内径与中空桶状结构内径同尺寸且齐平；中空轴(205)为中空轴状结构，外表面的轴向中间部位相对于两端具有径向尺寸扩大形成的凸台；中空轴(205)同轴套在套筒(202)中空桶状结构内，万向轮(203)的上表面与套筒(202)圆环平板结构的下表面接触；在轴台(201)中空桶状槽的上端固定有同轴的中空的小法兰(204)，同时小法兰(204)整体位于套筒(202)的中空桶状结构中，中空轴(205)同轴嵌入小法兰(204)内并固定；在中空轴(205)外侧表面和套筒(202)中空桶状结构内侧表面之间，小法兰(204)的上表面设有下角接触轴承(209)，下角接触轴承(209)套在中空轴(205)下端外侧并与中空轴(205)固定在一起，下角接触轴承(209)的上表面与中空轴(205)外侧凸台的下表面接触，中空轴(205)外侧凸台的上表面设有上交接触轴承(208)，上交接触轴承(208)套在中空轴(205)上端外侧且与上端外侧固定在一起；多根光轴(206)轴向下端均匀分布固定在套筒(202)的中空桶状结构桶壁的上端，多根光轴(206)轴向上端于同一上法兰盘(207)固定连接；上法兰盘(207)上设有与中空轴(205)相对应的孔，同时中空轴(205)伸入到上述上法兰盘(207)的孔中；在套筒(202)圆环平板结构上表面中空桶状结构径向相对的两侧分别通过减震器铰链连接(302)固定有一个减震器(303)；在两个减震器(303)之间套筒(202)中空桶状结构的外侧通过摆臂铰链连接(301)固定有摆臂(304)；上法兰盘(207)上安装有转向电机，转向电机与中空轴(205)匹配固定，带动中空轴(205)转动，进而带动轮毂电机轮(101)转动，套筒(202)不随中空轴(205)转动。2.按照权利要求1所述的一种基于轮毂电机的独立转向驱动轮，其特征在于，套筒(202)中空桶状结构的外侧为长方体结构，两个减震器(303)位于长方体相对的两个侧面外侧。3.按照权利要求2所述的一种基于轮毂电机的独立转向驱动轮，其特征在于，在上述两个侧面上分别通过一个摆臂铰链连接(301)固定连接一个长轴的摆臂(304)，两个侧面上同高度的两个平行的摆臂(304)中间采用连接杆固定连接，形成一个摆臂对，