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一种用于重载搬运小车的主动独立转向装置.pdf
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本发明涉及一种用于重载搬运小车的主动独立转向装置，主要面向于重载搬运无人驾驶小车，包括转向电机、电机控制器、减速器、电机支架、花键套筒、转轴、车身连接板、圆锥滚子轴承、深沟球轴承、锁紧螺母、实心轮胎和防松螺母。电机控制器可以通过CAN通讯，实时解析CAN线中的转向轮角度位置信号，并驱动转向电机旋转，电机通过减速器进行降速增扭，采用闭环控制方法使转轴旋转至对应的角度。区别于传统的单轮，本发明转轴上安装有两个实心轮胎，能提升转向系统的承载能力并减少转轴所需的转向力矩；转向电机的控制系统采用增加干扰控制量以及饱
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2023-09-01
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