一种可自适应地面变形的AGV底盘结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105730553A(43)申请公布日2016.07.06(21)申请号201610083126.9(22)申请日2016.02.05(71)申请人广东嘉腾机器人自动化有限公司地址528300广东省佛山市佛山顺德区大良街道办事处古鉴村委会展翔路1号(72)发明人卢敬铭黎扬福(74)专利代理机构广州圣理华知识产权代理有限公司44302代理人顿海舟王鸽(51)Int.Cl.B62D61/10(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种可自适应地面变形的AGV底盘结构(57)摘要本发明提供一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括承载车架、第一活动车架和第二活动车架、驱动装置和承载轮，第一活动车架内端与第二活动车架内端通过铰接轴铰接；驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮，驱动轴与铰接轴为同轴连接，驱动电机通过驱动轴驱动驱动轮；第一活动车架、第二活动车架分别设有第一铰接孔、第二铰接孔，承载车架与第一铰接孔和第二铰接孔分别通过第一连接销和第二连接销铰接，第二铰接孔为腰孔；第一活动车架与第二活动车架绕铰接轴相对转动时，第一连接销相对第一铰接孔活动，第二连接销相对第二铰接孔活动。本发明遇到不平地面时，第一活动车架与第二活动车架作相对转动，保证驱动轮着地，实现对不平地面的调整。CN105730553ACN105730553A权利要求书1/2页1.一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括车架、驱动装置和承载轮，其特征在于：所述车架包括活动车架和承载车架，所述活动车架包括第一活动车架、第二活动车架，所述第一活动车架的内端与所述第二活动车架的内端通过铰接轴铰接，所述承载车架设置在所述第一活动车架与第二活动车架上；所述驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮，所述驱动电机设置在所述活动车架上，所述驱动轴与驱动电机连接，所述驱动轴与铰接轴设置成同轴连接，所述驱动电机通过所述驱动轴驱动所述驱动轮；所述承载轮包括第一承载轮和第二承载轮，所述第一承载轮设置在第一活动车架上，所述第二承载轮设置在第二活动车架上；所述第一活动车架设有第一铰接孔，所述第二活动车架设有第二铰接孔，所述承载车架与所述第一铰接孔和第二铰接孔分别通过第一连接销和第二连接销铰接，所述第二铰接孔为腰孔；所述第一活动车架与第二活动车架绕所述铰接轴相对转动时，所述第一连接销相对第一铰接孔活动，所述第二连接销相对第二铰接孔活动。2.根据权利要求1所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述驱动轮设有两个并安装在所述活动车架的左右两侧，所述铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述驱动轴安装在所述驱动轴安装结构内。3.根据权利要求2所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴具有中空的驱动轴安装结构，所述第一驱动轴安装在第一铰接轴的驱动轴安装结构内，所述第二驱动轴安装在第二铰接轴的驱动轴安装结构内；所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与对应一侧的驱动轮连接。4.根据权利要求1所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述铰接轴包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一铰接轴和第二铰接轴分别设置在所述活动车架的左右两侧，所述第一铰接轴的内端与第一驱动轴的外端连接，所述第二铰接轴的内端与第二驱动轴的外端连接，所述第一驱动轴的内端与所述第一驱动电机连接，第二驱动轴的内端与所述第二驱动电机连接，所述第一铰接轴的外端、第二铰接轴的外端分别与驱动轮连接。5.根据权利要求2至4任一项所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述第一活动车架包括对称设置的两个第一活动车架侧臂和连接两个第一活动车架侧臂的第一连接梁；所述第二活动车架包括对称设置的两个第二活动车架侧臂和连接两个第二活动车架侧臂的第二连接梁；所述第一活动车架侧臂分别与对应一侧的第二活动车架侧臂铰接，所述第一铰接孔对称设在两个第一活动车架侧臂上，所述第二铰接孔对称设在两个第二活动车架侧臂上，所述第一承载轮设置在第一连接梁下侧，所述第二承载轮设置在第二连接梁下侧。6.根据权利要求5所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在于：所述第一活动车架侧臂设置在对应一侧的第二活动车架侧臂内侧。2CN105730553A权利要求书2/2页7.根据权利要求5所述的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，其特征在