一种AGV的底盘结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108725626A(43)申请公布日2018.11.02(21)申请号201810671744.4(22)申请日2018.06.26(71)申请人杭州南江机器人股份有限公司地址310000浙江省杭州市滨江区东信大道66、68、70号3号楼三层(72)发明人郑超(74)专利代理机构广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙)44288代理人胡拥军糜婧(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种AGV的底盘结构(57)摘要本发明公开了一种AGV的底盘结构，包括摆动驱动模块和车架；所述摆动驱动模块呈对称枢接在所述车架的两侧；所述摆动驱动模块包括摆动臂；所述摆动臂设有驱动端，在所述驱动端上设有驱动轮，所述摆动臂上还设有前脚端，在所述前脚端上连接有前脚轮；在与所述摆动驱动模块相邻的所述车架的一侧上枢接有摆动后桥模块；在所述摆动后桥模块的后桥臂的两端上设有后脚轮；所述摆动驱动模块的摆动平面与所述摆动后桥模块的摆动平面呈相互垂直。本发明通过较简单的结构设计，可以实现较低AGV自重拉动较大负载，在AGV无电力的情况下，可以方便推动和维修。CN108725626ACN108725626A权利要求书1/1页1.一种AGV的底盘结构，其特征在于，包括摆动驱动模块和车架；所述摆动驱动模块呈对称枢接在所述车架的两侧；所述摆动驱动模块包括摆动臂；所述摆动臂设有驱动端，在所述驱动端上设有驱动轮，所述摆动臂上还设有前脚端，在所述前脚端上连接有前脚轮；在与所述摆动驱动模块相邻的所述车架的一侧上枢接有摆动后桥模块；在所述摆动后桥模块的后桥臂的两端上设有后脚轮；所述摆动驱动模块的摆动平面与所述摆动后桥模块的摆动平面呈相互垂直。2.如权利要求1所述的AGV的底盘结构，其特征在于：所述车架包括承载架，在所述摆动臂与所述摆动臂上方的承载架之间设有预载弹性元件，所述预载弹性元件的一端与所述摆动臂抵接，另一端与所述承载架抵接。3.如权利要求2所述的AGV的底盘结构，其特征在于：所述驱动端位于车架中部。4.如权利要求1所述的AGV的底盘结构，其特征在于:在所述摆动驱动模块末端设有调节杆，所述调节杆的一端连接所述驱动端。5.如权利要求1所述的AGV的底盘结构，其特征在于:所述车架还包括定位于所述承载架下的底盘，在所述底盘上设有呈品字布置的前连接座和后连接座；所述摆动臂和后桥臂的中间位置分别通过一转轴枢接在所述前连接座和后连接座上。6.如权利要求4所述的AGV的底盘结构，其特征在于：所述车架还包括定位于所述承载架下的底盘，在所述底盘上设有呈品字布置的前连接座和后连接座；所述摆动臂和后桥臂的中间位置分别通过一转轴枢接在所述前连接座和后连接座上。7.如权利要求5所述的AGV的底盘结构，其特征在于：在对应所述驱动轮位置的所述底盘上设有内凹的缺口，所述驱动轮容纳在所述缺口中。8.如权利要求6所述的AGV的底盘结构，其特征在于：在对应所述驱动轮位置的所述底盘上设有内凹的缺口，所述驱动轮容纳在所述缺口中。9.如权利要求1-6任一项所述的AGV的底盘结构，其特征在于：所述驱动端臂长小于前脚端臂长。10.一种AGV，其特征在于，所述AGV包括如权利要求1-9任一项所述的底盘结构。2CN108725626A说明书1/4页一种AGV的底盘结构技术领域[0001]本发明涉及一种AGV底盘技术，尤其涉及一种AGV的底盘结构。背景技术[0002]一般情况下，AGV常用两轮差动底盘，驱动力的大小跟压力相关，压力越大，与地面的摩擦力越大，与驱动力相关的压力来源一般为驱动模块中弹性元件的预压力，在设计确认后驱动力在相同条件下不会变化。为满足大负载要求，常用的设计方法需要尽可能增大驱动模块中弹性元件的预压力，而预压力与车体总重量呈现正相关，因此，可见随着额定负载的上升，车重需要对应的增加，过大的车重造成多方面的弊端。[0003]中国专利授权公开号：CN105730553B，授权公开日：2018.02.02公开的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构，包括承载车架、第一活动车架和第二活动车架、驱动装置和承载轮，第一活动车架内端与第二活动车架内端通过铰接轴铰接；驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮，驱动轴与铰接轴为同轴连接，驱动电机通过驱动轴驱动驱动轮，该设计方案中，当地面出现左右不平时，其连接左右两侧的板将会承受极大的扭矩，左右两侧的结构设计上不独立，相互耦合。其次，其面对非承载式的任务时，无法充分自身的重量，无法很好地完成牵引类的任务。发明内容[0004]为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种AGV的底盘结构，采用摆动驱动模