一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105757064A(43)申请公布日2016.07.13(21)申请号201610115013.2(22)申请日2016.03.02(71)申请人成都飞机工业（集团）有限责任公司地址610092四川省成都市青羊区黄田坝(72)发明人刘发明高猛肖瑞孜唐凯王明阳(51)Int.Cl.F15B21/08(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法(57)摘要本发明公开了一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法，包括如下步骤：(1)利用所需加工零件的工艺参数，采集运动过程中主轴与从轴的对应位置关系，并采集凸轮点数据；(2)将采集的凸轮点数据制作成凸轮表，生成凸轮曲线；(3)将主轴和从轴按照凸轮曲线进行耦合，所述的耦合方式为：主轴开始运动，从轴按照凸轮曲线对应位置跟随主轴运动；主轴运动到设定目标位置后，主从轴解耦并停止，恢复为单轴控制，本控制方法的运算处理是基于IPC（工业计算机）的实时内核，相对于传统基于PCI接口的运动控制器，本方法的运算能力有大幅度的提升。CN105757064ACN105757064A权利要求书1/1页1.一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)利用所需加工零件的工艺参数，采集运动过程中主轴与从轴的对应位置关系，并采集凸轮点数据；(2)将采集的凸轮点数据制作成凸轮表，生成凸轮曲线；(3)将主轴和从轴按照凸轮曲线进行耦合。2.根据权利要求1所述的一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法，其特征在于：所述步骤(3)的耦合方式为：主轴开始运动，从轴按照凸轮曲线对应位置跟随主轴运动；主轴运动到设定目标位置后，主从轴解耦并停止，恢复为单轴控制。3.根据权利要求2所述的一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法，其特征在于：所述的凸轮曲线是线性或非线性的曲线。4.根据权利要求2所述的一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法，其特征在于：主轴与从轴在同步运动区间自动耦合，在非同步运动区间自动解耦。5.根据权利要求2所述的一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法，其特征在于：每一个轴对应一个已规划好的凸轮表，且各轴表格长度相同。6.根据权利要求2所述的一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法，其特征在于：耦合运动时，主轴运动到凸轮曲线设定位置时，从轴也同时运动到凸轮曲线与之相对应的位置。7.根据权利要求2所述的一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法的控制系统，其特征在于：包括计算机、输入信号端子模块、输出信号端子模块、伺服放大板、伺服阀和液压缸，所述输入信号端子模块与输出信号端子模块采集现场各个开关量、模拟量、脉冲信号，利用所述多轴液压伺服耦合运动的控制方法，并通过伺服放大板输出给各液压伺服阀，从而驱动各液压缸做单轴的定位运动及多轴的耦合运动。2CN105757064A说明书1/4页一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法技术领域[0001]本发明涉及涉及伺服液压轴自动控制技术领域，尤其涉及一种多轴液压伺服耦合运动的控制方法。背景技术[0002]传统的多轴液压伺服运动控制系统由IPC(工业计算机)、运动控制器、端子链接板、液压执行单元和位置反馈单元组成，多轴液压伺服控制软件是运行在用户态的Windows程序，运动控制器是基于PCI接口多轴运动控制器，这种控制方法结构复杂，可靠性低，维护不方便。鉴于目前上述种种情况，开发出一套结构简单，可靠性高，运行稳定的多轴耦合运动控制系统为市场所期盼。[0003]另在中国专利号为03137054.3，公开了一种多通道同步液压伺服传动装置，它由多个液压伺服系统组成多轴传动，去驱动同一负载对象，为了保证其同步传动采用“软件伺服”使系统达到同步驱动。由计算机来的指令信号输出给功率放大器，操作伺服阀，进而操作作动筒，推动活塞输出位移，通过压力传感器测出作动筒腔的压力，同时输出给信号选择器，经选择器选取压力均值并与其中一个压力进行比较得到压力差值，再经均衡函数器反馈到本通道，同时由位置反馈将综合输出轴的位移反馈到功率放大器，构成位置闭环系统，使各通道压力趋向一致，缓解通道间力的纷争，达到同步传动。本发明经试验表明各通道能很好地同步传动，其差异值引起的力纷争小于1.4%。这种传动装置中被控对象必须是同一负载，并且多通道都是一个方向矢量的轴，主要是解决多通道间力的纷争问题，在位置同步控制方面主要依靠机械来平衡。鉴于目前上述种种情况，开发出一套结构简单，可靠性高，运行稳定的多轴耦合运动控制系统为市场所期盼。发明内容[0004]为了克服上述现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种结构简单，可靠性高，运行稳定的多轴液压伺服耦合运动的控制方法。[0005]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一