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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110480627A(43)申请公布日2019.11.22(21)申请号201910817186.2(22)申请日2019.08.30(71)申请人东莞尚致自动化设备有限公司地址523000广东省东莞市石碣镇崇焕东路85号301室(72)发明人宋瑞平(74)专利代理机构东莞市汇橙知识产权代理事务所(特殊普通合伙)44571代理人黎敏强(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图10页(54)发明名称多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手及运动控制方法(57)摘要本发明公开了一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手,设有Z轴驱动机构与X轴驱动机构;Z轴运动机构设有Z轴伺服电机、固定滑动导柱,Z轴伺服电机连接有Z轴摆杆,Z轴摆杆连接有Z轴连接杆,Z轴连接杆与X轴驱动机构连接,从而带动X轴驱动机构在固定滑动导柱上垂直滑动;X轴驱动机构设有X轴伺服电机、滑动块,本发明中采用多连杆凸轮用伺服或步进电机直接驱动,线性加速启动及减速停止,双电机叠加驱动方式节省整体安装空间采用可通过程序控制,在其行程范围空间内可实现任意位置停留,运动轨迹可以根据需求随意改变,主要用于在行程空间范围内的零件搬运、进给及自动传送,相比气动结构,精度与可靠性更高。CN110480627ACN110480627A权利要求书1/2页1.一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手,其特征在于:设有Z轴驱动机构(110)与X轴驱动机构(111);所述Z轴运动机构(110)设有Z轴伺服电机(18)、固定滑动导柱(2),所述Z轴伺服电机(18)连接有Z轴摆杆(21),所述Z轴摆杆(21)连接有Z轴连接杆(30),所述Z轴连接杆(30)与X轴驱动机构(111)连接,从而带动X轴驱动机构(111)在固定滑动导柱(2)上垂直滑动;所述X轴驱动机构(111)设有X轴伺服电机(11)与滑动块(3),所述滑动块(3)内还设有滑动导柱(7),所述滑动导柱(7)侧面设有连接板(42),所述X轴伺服电机(11)连接有X轴摆臂(26),所述X轴摆臂(26)连接有X轴连接杆(27),所述X轴连接杆(27)与连接板(42)相连接,同时所述滑动导柱(7)可在滑动块(3)内进行水平滑动。2.根据权利要求1所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手,其特征在于:所述Z轴运动机构(110)还设有Z轴固定板(44),所述Z轴固定板(44)上还设有电磁阀(22),所述Z轴固定板(44)上连接有侧立板(15),所述侧立板(15)一侧设有Z轴光电开关(322);所述固定滑动导柱(2)下方设有链接板(1),所述链接板(1)下方设有支撑柱(36)与底座(37)。3.根据权利要求1所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手,其特征在于:所述X轴驱动机构(111)还设有X轴固定板(8),所述X轴固定板(8)上设有X轴光电开光(321);所述滑动块(3)侧面还设有链接块(31),所述链接块(31)与所述Z轴连接杆(30)相连接;所述连接板侧(42)下端安装有承载取放料机构。4.根据权利要求1所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手,其特征在于:所述Z轴连接杆(30)与所述X轴连接杆(27)的两端均设有浮动接头(24),所述浮动接头(24)为双轴承多方位旋转浮动接头,所述浮动头(24)设有旋转块(2),所述两侧分别设有高精度法兰轴承(1)。5.根据权利要求1所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手,其特征在于:所述Z轴伺服电机(18)为水平摆放设置,所述X轴伺服电机(11)为垂直摆放设置。6.根据权利要求1所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手,其特征在于:所述滑动块(3)一侧设有垂直设置的垂直导柱孔(331),使得滑动块(3)可在固定滑动导柱(2)上垂直滑动,所述滑动块(3)另一侧设有水平设置的水平导柱孔(332),使得滑动导柱(7)可在滑动块(3)内水平滑动,所述滑动块(3)上下左右两端均配有直线轴承(6);所述滑动块(3)内设有全密封储油室。7.根据权利要求1所述一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手,其特征在于:所述爪手(45)设有旋转气缸(456),所述旋转气缸(456)下方设有垂直气缸(457)所述垂直气缸(457)设有固定轴(4571)与活动轴(4572),所垂直气缸(457)下方还设有多爪机构(458),所述多爪机构(458)设有星形连接器(459)、固定环(460),所述固定环(460)下设有两组或以上的连接块(461)与铰链爪部件(462),所述铰链爪部件(462)设有固定板(463)、铰链板(465)、铰链拉动块(466)、爪(467)与多