无人驾驶车辆的转向控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105857389A(43)申请公布日2016.08.17(21)申请号201610280264.6(22)申请日2016.04.29(71)申请人百度在线网络技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层(72)发明人李雅杰张松罗敏(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204代理人王达佐马晓亚(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称无人驾驶车辆的转向控制方法和装置(57)摘要本申请公开了无人驾驶车辆的转向控制方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：实时获取无人驾驶车辆的当前位置；在高精地图中查询所述当前位置处的道路转弯的曲率半径，其中所述曲率半径是用于表征道路转弯处的圆弧半径的大于零的数值；响应于查询到曲率半径，则获取所述无人驾驶车辆的前后车轴距离和所述无人驾驶车辆的车轴长度；根据所述曲率半径、所述前后车轴距离和所述车轴长度，确定所述无人驾驶车辆的转向轮的转动角度；控制所述无人驾驶车辆的转向轮转动所述转动角度。该实施方式减少了无人驾驶车辆的转向次数，提高了无人驾驶车辆的乘客乘坐体验。CN105857389ACN105857389A权利要求书1/2页1.一种无人驾驶车辆的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取无人驾驶车辆的当前位置；在高精地图中查询所述当前位置处的道路转弯的曲率半径，其中所述曲率半径是用于表征道路转弯处的圆弧半径的大于零的数值；响应于查询到曲率半径，则获取所述无人驾驶车辆的前后车轴距离和车轴长度；根据所述曲率半径、所述前后车轴距离和所述车轴长度，确定所述无人驾驶车辆的转向轮的转动角度；控制所述无人驾驶车辆的转向轮转动所述转动角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率半径、所述前后车轴距离和所述车轴长度，确定所述无人驾驶车辆的转向轮的转动角度，包括：使用如下公式确定所述无人驾驶车辆的转向轮的转动角度：其中，L是所述前后车轴距离，W是所述车轴长度，R是所述曲率半径，θ是计算所得的所述无人驾驶车辆的转向轮的转动角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于查询不到曲率半径，控制所述无人驾驶车辆保持原方向行驶。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述高精地图中预置每条道路的转弯处的曲率半径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在高精地图中查询所述当前位置处的道路转弯的曲率半径，包括：在所述无人驾驶车辆本地高精地图中和/或对所述无人驾驶车辆提供支持的云服务器的高精地图中查询所述当前位置处的道路转弯的曲率半径。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取无人驾驶车辆的当前位置，包括：通过全球定位系统实时获取无人驾驶车辆的当前位置。7.一种无人驾驶车辆的转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，配置用于实时获取无人驾驶车辆的当前位置；查询单元，配置用于在高精地图中查询所述当前位置处的道路转弯的曲率半径，其中所述曲率半径是用于表征道路转弯处的圆弧半径的大于零的数值；第一控制单元，配置用于响应于查询到曲率半径，则获取所述无人驾驶车辆的前后车轴距离和车轴长度；根据所述曲率半径、所述前后车轴距离和所述车轴长度，确定所述无人驾驶车辆的转向轮的转动角度；控制所述无人驾驶车辆的转向轮转动所述转动角度。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元进一步配置用于：使用如下公式确定所述无人驾驶车辆的转向轮的转动角度：其中，L是所述前后车轴距离，W是所述车轴长度，R是所述曲率半径，θ是计算所得的所述无人驾驶车辆的转向轮的转动角度。2CN105857389A权利要求书2/2页9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二控制单元，配置用于响应于查询不到曲率半径，控制所述无人驾驶车辆保持原方向行驶。10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：预置单元，配置用于在所述高精地图中预置每条道路的转弯处的曲率半径。11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述查询单元进一步配置用于：在所述无人驾驶车辆本地高精地图中和/或对所述无人驾驶车辆提供支持的云服务器的高精地图中查询所述当前位置处的道路转弯的曲率半径。12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取单元进一步配置用于：通过全球定位系统实时获取无人驾驶车辆的当前位置。3CN105857389A说明书1/8页无人驾驶车辆的转向控制方法和装置技术领域[0001]本申请涉及机动车技术领域，具体