用于车辆智能服务机器人的行走底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105923069A(43)申请公布日2016.09.07(21)申请号201610310629.5(22)申请日2016.05.11(71)申请人杭州哈帝机器人科技有限公司地址310000浙江省杭州市西湖区世贸丽晶城欧美中心1号楼（B区）1605室(72)发明人付军傅康龙王晶姚清钰李晓军(74)专利代理机构无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙)32260代理人张欢勇(51)Int.Cl.B62D61/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称用于车辆智能服务机器人的行走底盘(57)摘要本发明涉及行走机构，具体涉及一种可应对复杂路面情况、行走更加稳定且重心更低的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，包括底盘本体(1)、前行走轮组(2)、后行走轮组(3)、驱动轮(4)、减速电机(5)、减震弹簧(6)和站立踏板(7)，所述前行走轮组(2)和后行走轮组(3)分别安装底盘本体(1)的前方和后方且与底盘本体(1)转动配合，所述前行走轮组(2)和后行走轮组(3)还通过减震弹簧(6)与底盘本体(1)相连接，所述驱动轮(4)安装在底盘本体(1)的中间位置，所述减速电机(5)安装在底盘本体(1)上且与驱动轮(4)联动，所述站立踏板(7)与底盘本体(1)可拆式连接。CN105923069ACN105923069A权利要求书1/1页1.一种用于车辆智能服务机器人的行走底盘，包括底盘本体(1)、前行走轮组(2)、后行走轮组(3)、驱动轮(4)、减速电机(5)、减震弹簧(6)和站立踏板(7)，所述前行走轮组(2)和后行走轮组(3)分别安装底盘本体(1)的前方和后方且与底盘本体(1)转动配合，所述前行走轮组(2)和后行走轮组(3)还通过减震弹簧(6)与底盘本体(1)相连接，所述驱动轮(4)安装在底盘本体(1)的中间位置，所述减速电机(5)安装在底盘本体(1)上且与驱动轮(4)联动，所述站立踏板(7)与底盘本体(1)可拆式连接。2.根据权利要求1所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，其特征在于:所述的可拆式连接是指插接。3.根据权利要求1所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，其特征在于:所述站立踏板(7)包括踏板本体(8)和多个支脚(9)，所述多个支脚(9)安装在踏板本体(8)的底部且与踏板本体(8)转动配合。4.根据权利要求3所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘,其特征在于:还包括弹性部件(10)，所述支腿(9)还通过弹性部件(10)与踏板本体(8)的底部相连接。5.根据权利要求1所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，其特征在于:所述减速电机(5)采用蜗轮蜗杆传动且减速比在1:20-1:60之间。6.根据权利要求5所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，其特征在于:还包括用于解除蜗轮蜗杆锁定功能的手动释放装置(11)。7.根据权利要求6所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，其特征在于:所述的手动释放装置(11)包括锁紧螺母(12)、手刹(13)、轮毂安装座(14)和减速电机输出轴套(15)，所述减速电机输出轴套(15)与轮毂安装座(14)连接，所述手刹(13)通过锁紧螺母(12)与轮毂安装座(14)相连接，所述锁紧螺母(12)还与减速电机输出轴连接。2CN105923069A说明书1/3页用于车辆智能服务机器人的行走底盘技术领域[0001]本发明涉及行走机构，具体涉及一种用于车辆智能服务机器人的行走底盘。背景技术[0002]车辆智能服务机器人是集车辆清洗、车辆急救和车辆维修等系列服务于一身的机器人，其本身具有行走功能，并且在机器人的机身中集成有多种洗车和车辆维修工具，可以在一定环境中通过极少人力的协助下根据车辆的情况以及客户定制服务进行移动、车辆清洗和车辆维护工作。[0003]许多智能车辆(诸如智能小车)和智能机器人等都采用轮式结构作为移动的载体,而目前智能3轮底盘结构和4轮底盘结构都不够稳定，且转向控制不灵活，难以实现原地转向等需求。[0004]此外，智能车辆和智能机器人等在行进过程中，难免会经过不平坦的、沟沟坎坎的路面。而随着智能设备的发展，对其移动的平稳性和避障能力的要求越来越高。[0005]目前中国专利CN204956703U公开了一种六轮底盘系统以及采用该系统的车辆和轮式机器人，所述六轮底盘系统包括：水平基架；两个驱动轮，分别位于水平基架两侧的中心位置处，两个驱动轮分别安装在两个驱动轮连接件的外侧端，两个驱动轮连接件的内侧均可转动地安装在水平基架上；两组从动轮，安装在水平基架的底面上，每组从动轮包括两个从动轮，两组从动轮相对于过两个驱动轮的中心连线的第一竖直平面对称布置，且每组从动轮中的两个从动轮相对于过所述中心连线的中点且与所述第