一种用于隧道工作机器人的行走底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106828607A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201710049091.1(22)申请日2017.01.23(71)申请人太仓韬信信息科技有限公司地址215400江苏省苏州市太仓市经济开发区北京西路6号(72)发明人胡敏刚(74)专利代理机构常州市权航专利代理有限公司32280代理人袁兴隆(51)Int.Cl.B62D21/18(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种用于隧道工作机器人的行走底盘(57)摘要本发明公开了一种用于隧道工作机器人的行走底盘，包括前轮、防尘外罩、驱动转子、联动轴、辅轮、连接横杆、气浮包和制动器，所述前轮通过传动轮架连接有减震弹簧，所述防尘外罩的内部固定有传动轮架，所述减震弹簧的左端固定有传动轮架，所述驱动转子的右端连接有传动齿轮，且减震弹簧的内部外端处安装有驱动转子，所述传动齿轮的右端设置有后轮，所述连接横杆的两端安装有固定连接杆，所述气浮包的两端固定有传动轴，所述制动器的内端连接有传动轴，且传动轴的外端连接有前轮。该用于隧道工作机器人的行走底盘可适应绝大部分狭窄复杂的隧道病灶处，有利于行驶至人们无法或者不方便到达的病灶深处进行土壤取样或者是其他相关检测工作。CN106828607ACN106828607A权利要求书1/1页1.一种用于隧道工作机器人的行走底盘，包括前轮（1）、防尘外罩（2）、驱动转子（5）、联动轴（6）、辅轮（8）、连接横杆（11）、气浮包（13）和制动器（14），其特征在于：所述前轮（1）通过传动轮架（3）连接有减震弹簧（4），所述防尘外罩（2）的内部固定有传动轮架（3），所述减震弹簧（4）的左端固定有传动轮架（3），所述驱动转子（5）的右端连接有传动齿轮（9），且减震弹簧（4）的内部外端处安装有驱动转子（5），所述联动轴（6）的内端固定有后轮（10），且后轮（10）的四周开设有空腔（7），所述辅轮（8）的上方设置有防尘外罩（2），所述传动齿轮（9）的右端设置有后轮（10），所述连接横杆（11）的两端安装有固定连接杆（12），所述气浮包（13）的两端固定有传动轴（15），所述制动器（14）的内端连接有传动轴（15），且传动轴（15）的外端连接有前轮（1）。2.根据权利要求1所述的一种用于隧道工作机器人的行走底盘，其特征在于：所述前轮（1）关于连接横杆（11）中垂线对称。3.根据权利要求1所述的一种用于隧道工作机器人的行走底盘，其特征在于：所述空腔（7）沿后轮（10）的圆周方向均匀分布。4.根据权利要求1所述的一种用于隧道工作机器人的行走底盘，其特征在于：所述辅轮（8）的最低水平线与前轮（1）和后轮（10）的最低水平线高度一致。5.根据权利要求1所述的一种用于隧道工作机器人的行走底盘，其特征在于：所述连接横杆（11）和固定连接杆（12）之间的夹角角度范围为0-90°。2CN106828607A说明书1/2页一种用于隧道工作机器人的行走底盘技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于隧道工作机器人的行走底盘。背景技术[0002]随着我国交通建设事业的发展，我国已经逐步成为世界上隧道工程数量最多和发展速度最快的国家，然而，我国是一个地大物博的国家，拥有丰富的地质文化，我国的隧道也因为各自在不同的修建时期、地质条件和技术水平有所不同，随着使用年限的逐渐增加，许多隧道的结构开始出现不同形式的病害，其中渗漏水、衬砌裂缝和衬砌剥落是最常见也是最严重的隧道危害，无论在隧道初步建设或者是后期出现种种病害的探测检测所使用的人工或者是人工机械的检测方式都存在很大的弊端，首当其冲的就是人们的生命安全无法保障，且由于很多病害的病灶区域较为复杂，高低不平，路况难测，所以很多探测类的机械也无法在不是人为搬运的情况下移动到指定区域进行区域内的探测和取样，所以现在隧道探测所使用的技术手段尚未完全，存在很大的危险。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种用于隧道工作机器人的行走底盘，以解决上述背景技术中提出的无论在隧道初步建设或者是后期出现种种病害的探测检测所使用的人工或者是人工机械的检测方式都存在很大的弊端，首当其冲的就是人们的生命安全无法保障，且由于很多病害的病灶区域较为复杂，高低不平，路况难测，所以很多探测类的机械也无法在不是人为搬运的情况下移动到指定区域进行区域内的探测和取样的问题。[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于隧道工作机器人的行走底盘，包括前轮、防尘外罩、驱动转子、联动轴、辅轮、连接横杆、气浮包和制动器，所述前轮通过传动轮架连接有减震弹簧，所述防尘外罩的内部固定有传动轮架，所述减震弹簧的左端固定有传动轮架，所述驱动转子的右端连