一种多功能搬运装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105922231A(43)申请公布日2016.09.07(21)申请号201610369421.0(22)申请日2016.05.24(71)申请人蚌埠学院地址233030安徽省蚌埠市曹山路1866号(72)发明人程荣龙(74)专利代理机构温州市品创专利商标代理事务所(普通合伙)33247代理人程春生(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/08(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种多功能搬运装置(57)摘要本发明公开了一种多功能搬运装置，其末端执行器包括支架、电机、两个抓取支链；所述的电机安装在支架上，两个抓取支链与支架固定连接，抓取支链包括齿轮一、轴一、齿轮二、杆一、转动副九、杆二、转动副十、杆三、转动副十一、齿轮三、杆四、转动副十二、杆五、转动副十三、杆六、转动副十四、轴二。通过控制器控制车轮移动，带动车体移动到预期位置停止；通过控制器控制回转底座转动，从而使得末端执行器转动，以调整末端执行器的方位，到达预期位置停止转动。本发明的一种多功能搬运装置结构简单、整体操作性好、灵活性强、工作可靠效率高，并可降低制造成本，提高生产效率，能够单独使用。CN105922231ACN105922231A权利要求书1/2页1.一种多功能搬运装置，其特征在于：包括车体、转动副一、回转底座、转动副二、转动副三、液压缸一缸体、移动副一、液压缸一伸出杆、转动副四、机械大臂、转动副五、机械小臂、转动副六、液压缸二缸体、移动副二、液压缸二伸出杆、转动副七、末端执行器、转动副八、车轮、控制器；所述的回转底座与车体通过转动副一连接，回转底座通过转动副二与机械大臂连接；所述的液压缸一缸体与回转底座通过转动副三连接，液压缸一缸体与液压缸一伸出杆形成移动副一；所述的液压缸一伸出杆与机械大臂通过转动副四连接；所述的机械大臂与机械小臂通过转动副五连接；所述的机械小臂与液压缸二伸出杆通过转动副六连接，机械小臂与末端执行器通过转动副八连接；所述的液压缸二伸出杆与液压缸二缸体通过移动副二连接；所述的液压缸二缸体通过转动副七与机械大臂连接；所述的末端执行器包括支架、电机、两个抓取支链；所述的电机安装在支架上，两个抓取支链与支架固定连接，抓取支链包括齿轮一、轴一、齿轮二、杆一、转动副九、杆二、转动副十、杆三、转动副十一、齿轮三、杆四、转动副十二、杆五、转动副十三、杆六、转动副十四、轴二；所述的齿轮一安装在电机的输出轴上，齿轮一与齿轮二形成齿轮啮合，所述的轴一、轴二通过轴承安装在支架上；所述的齿轮二安装在轴一上；所述的杆一与齿轮二固定连接；所述的杆一与杆二通过转动副九连接；所述的杆二与杆三通过转动副十连接；所述的杆三与支架通过转动副十一连接；所述的齿轮三安装在轴二上；所述的齿轮三与齿轮二形成齿轮啮合；所述的杆四与齿轮三通过螺栓连接；所述的杆四与杆五通过转动副十二连接；所述的杆五与杆六通过转动副十三连接；所述的杆六通过转动副十四与支架连接；所述一种多功能搬运装置的工作步骤如下：通过控制器控制车轮移动，带动车体移动到预期位置停止；通过控制器控制回转底座转动，从而使得末端执行器转动，以调整末端执行器的方位，到达预期位置停止转动；通过控制器控制液压缸一伸出相对液压缸一缸体移动，带动机械大臂绕回转底座转动，到达预期位置停止转动；通过控制器控制液压缸二伸出杆相对液压缸二缸体移动，带动机械小臂绕机械大臂转动，到达预期位置停止移动；通过控制器控制电机正向转动，带动齿轮一转动；齿轮一带动齿轮二转动，齿轮二带动杆一绕轴一转动，杆一通过与杆二的连接带动杆三绕转支架转动，使杆二向内运动；齿轮二使齿轮三绕轴二转动，齿轮三带动杆四绕轴二转动，杆四通过与杆五的连接带动杆六绕支架转动，使杆五向内运动；杆二和杆五的向内运动抓取物件，当抓紧物件时，停止电机的转动，进行下一步；当抓取结束时，再通过控制器控制，进行物体搬运和放置，步骤如下：通过控制器控制回转底座转动，从而使得末端执行器转动，以调整末端执行器的方位，到达预期位置停止转动；通过控制器控制液压缸一伸出杆相对液压缸一缸体移动，带动机械大臂绕回转底座转动，到达预期位置停止转动；通过控制器控制液压缸二伸出杆相对液压缸二缸体移动，带动机械小臂绕机械大臂转动，到达预期位置停止移动；通过控制器控制电机反向转动，带动齿轮一转动；齿轮一带动齿轮二转动，齿轮二带动杆一绕轴一转动，杆一通过与杆二的连接带动杆三绕转支架转动，使杆二向外运动，齿轮二使齿轮三绕轴二转动，齿轮三带动杆四绕轴二转动，杆四通过与杆五的连接带动杆六绕转支架转动，使杆五向外运动，杆二和杆五的共同向外运动放置物件，电机停止转动，重复以上步