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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105946872A(43)申请公布日2016.09.21(21)申请号201610403070.0(22)申请日2016.06.08(71)申请人忻琦地址200061上海市普陀区光新三村7号507室(72)发明人忻琦(74)专利代理机构上海精晟知识产权代理有限公司31253代理人杨军(51)Int.Cl.B61B13/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图12页(54)发明名称一种双步进电机驱动橡胶履带夹紧式单轨行走系统(57)摘要本发明涉及一种双步进电机驱动橡胶履带夹紧式单轨行走系统,包括驱动机构、夹紧机构和竖直轨道,竖直轨道为竖直设置的单轨,驱动机构用于提供单轨行走的动力,驱动机构包括左步进电机、右步进电机、驱动轮及橡胶履带,左步进电机、右步进电机的输出端均连接有驱动轮,驱动轮之间连接橡胶履带,橡胶履带与下方的竖直轨道接触连接,左步进电机、右步进电机分别安装在竖直轨道的左右两侧,左步进电机、右步进电机的转向相反,竖直轨道左右两侧对称设置有夹紧机构,左右两侧的夹紧机构均压紧于竖直轨道并产生夹持力,夹紧机构用于保持单轨行走方向;本发明能够提高行走的精度,保持行走方向,使得机构在单轨上行走非常稳定,且大大降低了制作成本。CN105946872ACN105946872A权利要求书1/1页1.一种双步进电机驱动橡胶履带夹紧式单轨行走系统,包括驱动机构、夹紧机构和竖直轨道(1),其特征在于:所述竖直轨道(1)为竖直设置的单轨,所述驱动机构用于提供单轨行走的动力,所述驱动机构包括左步进电机(2)、右步进电机(3)、驱动轮(4)及橡胶履带(5),所述左步进电机(2)、右步进电机(3)的输出端均连接有驱动轮(4),所述驱动轮(4)之间连接橡胶履带(5),所述橡胶履带(5)与下方的竖直轨道(1)接触连接,所述左步进电机(2)、右步进电机(3)分别安装在竖直轨道(1)的左右两侧,所述左步进电机(2)、右步进电机(3)的转向相反,所述竖直轨道(1)左右两侧对称设置有夹紧机构,左右两侧的所述夹紧机构均压紧于竖直轨道(1)并产生夹持力,所述夹紧机构用于保持单轨行走方向。2.如权利要求1所述的双步进电机驱动橡胶履带夹紧式单轨行走系统,其特征在于:所述夹紧机构包括夹臂支撑架(6)和金属夹臂(7),所述金属夹臂(7)上安装有弹簧,所述夹臂支撑架(6)固定于竖直轨道(1)侧面,所述金属夹臂(7)一端连接在夹臂支撑架(6)上,所述金属夹臂(7)另一端通过弹簧压紧于竖直轨道(1)侧面并产生夹持力。3.如权利要求2所述的双步进电机驱动橡胶履带夹紧式单轨行走系统,其特征在于:还包括用于提供电力的取电模块(8),所述取电模块(8)设置于金属夹臂(7)与竖直轨道(1)之间,所述取电模块(8)上安装有电刷,所述取电模块(8)通过电刷在行走时取电,所述取电模块(8)上下端连接有压紧滚轮(9),所述压紧滚轮(9)与竖直轨道(1)之间滚动连接。4.如权利要求2或3所述的双步进电机驱动橡胶履带夹紧式单轨行走系统,其特征在于:所述竖直轨道(1)的左右两侧分别设置有左支撑板(10)、右支撑板(11),所述左支撑板(10)、右支撑板(11)与竖直轨道(1)连接为一体,所述左支撑板(10)、右支撑板(11)上分别开设有供左步进电机(2)、右步进电机(3)的输出端穿过的通孔,所述左支撑板(10)与右支撑板(11)之间连接有前连接模块(12)、后连接模块(13),所述前连接模块(12)设置于左步进电机(2)输出端的驱动轮(4)的前侧,所述后连接模块(13)设置于右步进电机(3)输出端的驱动轮(4)的后侧。5.如权利要求4所述的双步进电机驱动橡胶履带夹紧式单轨行走系统,其特征在于:所述左支撑板(10)上安装有功率驱动板(14)和核心板(15),所述右支撑板(11)上安装有电源板(16)。6.如权利要求5所述的双步进电机驱动橡胶履带夹紧式单轨行走系统,其特征在于:所述核心板(15)设有cpu,所述核心板(15)的信号输出端与功率驱动板(14)的信号输入端相连,所述功率驱动板(14)将从核心板(15)接收的控制信号进行处理,所述功率驱动板(14)的信号输出端连接左步进电机(2)、右步进电机(3),所述功率驱动板(14)驱动左步进电机(2)、右步进电机(3)带动单轨运行,所述核心板(15)、功率驱动板(14)分别与电源板(16)相连,所述电源板(16)连接取电模块(8),所述电源板(16)将从取电模块(8)取得的交流电整流变压为标准直流电,并供给核心板(15)、功率驱动板(14)、左步进电机(2)及右步进电机(3)。7.如权利要求6所述的双步进电机驱动橡胶履带夹紧式单轨行走系统,其特征在于:所述夹臂支撑架(6