用于机器人的转向驱动轮、机器人运动底盘及一种机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105966175A(43)申请公布日2016.09.28(21)申请号201610395889.7(22)申请日2016.06.06(71)申请人成都天福创造机器人有限公司地址610200四川省成都市天府新区兴隆镇场镇社区正街57号2幢1单元1号(72)发明人王钐菖唐忠樑韩轾贺威(74)专利代理机构四川力久律师事务所51221代理人熊晓果韩洋(51)Int.Cl.B60B33/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)B62D61/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称用于机器人的转向驱动轮、机器人运动底盘及一种机器人(57)摘要本发明涉及机器人运动装置领域，特别涉及用于机器人的转向驱动轮、机器人运动底盘及一种机器人。本发明提供的转向驱动轮是由两个电机驱动（转向电机及驱动电机），转向电机与驱动电机分开，所以驱动轮都可以任意转向，达到任意角度，从而完成全向运动，且由于转轮是采用普通橡胶轮，无自转的小轮结构，所以可以适应木地板，瓷砖，地毯，等其他的各种室内地形；同时，由于转向驱动轮中包含对称设置的第一转轮及第二转轮，因此其负载能力也得到大幅的提高。CN105966175ACN105966175A权利要求书1/1页1.一种用于机器人的转向驱动轮，其特征在于，包括转向电机、转向传动装置、驱动电机及转轮组；所述转轮组包括对称设置在一带座轴承上的第一轮、第二转轮；所述驱动电机设置在所述第一转轮、第二转轮之间，并固定在所述带座轴承底部，其用于驱动所述第一转轮、第二转轮转动；所述转向电机通过所述转向传动装置与所述带座轴承连接，用于驱动所述带座轴承转向。2.如权利要求1所述的转向驱动轮，其特征在于，所述转向传动装置包括伞形齿轮组及与所述带座轴承固定连接的转向轴；所述伞形齿轮组包括与转向电机转轴连接的第一伞形齿轮及与所述转向轴连接的第二伞形齿轮；所述第一伞形齿轮与所述第二伞形齿轮相互配合，用于将转向电机的转动传动至所述带座轴承。3.如权利要求1所述的转向驱动轮，其特征在于，所述第一转轮、第二转轮均为橡胶轮。4.如权利要求1所述的转向驱动轮，其特征在于，所述驱动电机及转向电机均为步进电机。5.如权利要求1所述的转向驱动轮，其特征在于，所述驱动的电机为直驱双出轴电机。6.一种机器人运动底盘，其特征在于，包括底盘及三个以上如权利要求1至4任一项所述的转向驱动轮；所述三个以上的转向驱动轮按正多边形顶点位置均匀的固定在所述底盘上。7.如权利要求6所述的机器人运动底盘，其特征在于，所述机器人运动底盘包括底盘及三个转向驱动轮；所述三个转向驱动轮按正三角形顶点位置均匀的固定在所述底盘上。8.如权利要求6所述的机器人运动底盘，其特征在于，所述转向电机设置在所述底盘的上表面。9.一种机器人，其特征在于，采用如权利要求6至7任一项所述的机器人运动底盘。2CN105966175A说明书1/3页用于机器人的转向驱动轮、机器人运动底盘及一种机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人运动装置领域，特别涉及用于机器人的转向驱动轮、机器人运动底盘及一种机器人。背景技术[0002]如今，随着机器人技术的发展，机器人已经逐渐被广泛应用到了商场、家庭等环境。随着机器人应用环境的扩展，其面临的环境也越来越复杂，供机器人活动的空间中，各种地形障碍、动态障碍物、静态障碍物变换多端，由此就对带动机器人活动的移动底盘具有了更高的要求。[0003]现有的用于机器人的多为三轮、四轮全向轮底盘结构或四轮麦克纳姆轮结构；其中，全向轮底盘结构的轮轴心指向底盘中心，通过三个轮子或四个轮子的运动合成，从而完成其全向运动；其由于本身结构特点导致运动时机器人上肢容易出现规律性抖动，不利于机器人的稳定性，从而造成采用这种底盘结构的机器人对地面的适应性极差；且由于这种底盘结构的三个轮子呈120度分布，在运动时，每个动作都要进行运动的合成，从而导致电机的部分性能不可避免的被浪费。[0004]而四轮麦克纳姆轮底盘结构通过轮子上的45度斜置的滚子，再通过特殊的运动解算完成全向运动，其具有价格高昂、运动解算复杂的缺点。发明内容[0005]本发明的目的在于克服现有三轮、四轮全向轮底盘中驱动轮中各个轮子呈120度分布导致浪费电机性能、而麦克纳姆轮底盘中的驱动轮需复杂解算的问题，提供一种转向灵活，运行平稳的用于机器人的转向驱动轮。[0006]为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：一种转向驱动轮，包括转向电机、转向传动装置、驱动电机及转轮组；所述转轮组包括对称设置在一带座轴承上的第一转轮、第二转轮；所述驱动电机设置在所述第一转轮、第二转轮之间，并固定在所述带座轴承底部，其用于驱动所述第一转轮、第二转