一种机器人运动底盘以及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114408044A(43)申请公布日2022.04.29(21)申请号202210213246.1(22)申请日2022.03.04(71)申请人珠海市一微机器人技术有限公司地址519000广东省珠海市香洲红山路26号(阳光大厦)1栋1301房(72)发明人王学全孙土春陈国栋姜新桥孙荣孟(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种机器人运动底盘以及机器人(57)摘要本发明公开了一种机器人运动底盘以及机器人，所述运动底盘包括支撑点和滚轮；其中，所述支撑点设置在机器人的底面；所述支撑点的底部的水平高度高于所述滚轮的底部的水平高度；在机器人的运动过程中，所述支撑点与所述滚轮相配合形成维持机器人平稳运动的结构；其中，机器人的左侧和右侧各包括一个滚轮。机器人运动底盘前后两端各新增了一个支撑点，使得机器人在行驶过程中，无论前进还是后退，其中一个支撑点均可与两侧滚轮形成维持机器人平稳运动的结构，尤其在机器人启动和制动时，受惯性的影响，机器人晃动更为剧烈，增加该结构设计可很大程度上减轻机器人的晃动。即，增强了机器人运动底盘的稳定性，从而使得摄像头拍摄的画面更稳定。CN114408044ACN114408044A权利要求书1/1页1.一种机器人运动底盘，其特征在于，所述运动底盘包括支撑点和滚轮；其中，所述支撑点设置在所述机器人的底面；所述支撑点的底部的水平高度高于所述滚轮的底部的水平高度；在所述机器人的运动过程中，所述支撑点与所述滚轮相配合形成维持机器人平稳运动的结构；其中，所述机器人的左侧和右侧各包括一个滚轮。2.根据权利要求1所述的一种机器人运动底盘，其特征在于，所述支撑点与所述机器人左侧滚轮的着地点的距离以及所述支撑点与所述机器人右侧滚轮的着地点的距离相等。3.根据权利要求2所述的一种机器人运动底盘，其特征在于，所述支撑点是一凸起结构，所述凸起结构突出于所述机器人的底面，所述凸起结构的底部的水平高度高于所述滚轮的底部的水平高度。4.根据权利要求2所述的一种机器人运动底盘，其特征在于，所述支撑点是一滚珠，所述滚珠突出于所述机器人的底面，所述滚珠的底部的水平高度高于所述滚轮的底部的水平高度。5.根据权利要求4所述的一种机器人运动底盘，其特征在于，所述机器人的底面设置有凹槽，所述凹槽用于装配所述滚珠，所述凹槽的中心与所述机器人左侧滚轮的着地点的距离以及所述凹槽的中心与所述机器人右侧滚轮的着地点的距离相等。6.根据权利要求5所述的一种机器人运动底盘，其特征在于，所述滚珠通过固定件装配于所述凹槽中，所述固定件具有容纳所述滚珠的容纳腔，所述容纳腔可使得所述滚珠部分暴露在所述固定件外。7.根据权利要求6所述的一种机器人运动底盘，其特征在于，所述凹槽的开口竖直向下，所述固定件的容纳腔的开口竖直向下，使得所述滚珠在竖直方向上装配于所述凹槽中。8.根据权利要求4所述的一种机器人运动底盘，其特征在于，所述滚珠的数量为两个，包括第一滚珠和第二滚珠。9.根据权利要求8所述的一种机器人运动底盘，其特征在于，所述第一滚珠设置在所述机器人底面的前端，所述第二滚珠设置在所述机器人底面的后端。10.根据权利要求9所述的一种机器人运动底盘，其特征在于，所述第一滚珠在所述机器人前倾时，与两侧滚轮形成三角稳定结构。11.根据权利要求9所述的一种机器人运动底盘，其特征在于，所述第二滚珠在所述机器人后倾时，与两侧滚轮形成三角稳定结构。12.根据权利要求9所述的一种机器人运动底盘，其特征在于，所述机器人的重心处于所述机器人的轮轴线上时，所述第一滚珠和所述第二滚珠对称设置在所述机器人的轮轴线两侧；所述机器人的重心偏离所述机器人的轮轴线时，所述第一滚珠和/或所述第二滚珠的装配位置往所述机器人的重心的偏离方向移动预设距离。13.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至12任一项所述的机器人运动底盘。2CN114408044A说明书1/4页一种机器人运动底盘以及机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人运动底盘以及机器人。背景技术[0002]球形机器人在运动过程中，相较于履带式机器人转向具有更高的灵活性，可以设计较多的行驶轨迹曲线。但相较于履带式机器人，由于其球形结构，球形机器人的稳定性较差，容易前翻或侧翻。发明内容[0003]为解决上述问题，本发明提供了一种机器人运动底盘以及机器人，大大提高了机器人在运动行驶中的稳定性。本发明的具体技术方案如下：一种机器人运动底盘，所述运动底盘包括支撑点和滚轮；其中，所述支撑点设置在所述机器人的底面；所述支撑点的底部的水平高度高于所述滚轮的底部的水平高度；在所述机器人的运动过程中，