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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105966222A(43)申请公布日2016.09.28(21)申请号201610503688.4(22)申请日2016.06.30(71)申请人易拓威(上海)机器人科技有限公司地址201907上海市宝山区富联路888号6号楼201室(72)发明人金学国杨耀李高军王智(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人林君如(51)Int.Cl.B60K1/02(2006.01)B62D61/00(2006.01)B60G11/26(2006.01)B60G17/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架(57)摘要本发明涉及一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架,该AGV车架包括车架主体、电源管理系统、控制计算机、电池组,AGV车架还包括设置在车架主体底部的多个驱动单元和一个用于控制驱动单元上升和下降的液压站,多个驱动单元平行均匀排布在所述车架主体底部的两侧,液压站设置在车架主体底部的中部。与现有技术相比,本发明多个独立的驱动单元可以很好的适应路面的起伏波动,保证每个驱动轮均能够实时接触路面且保证足够的对地压力,进而使驱动轮不会发生丢转现象,使多驱动重载的车架结构能够承载几十至几百吨的负载,且车身高度可以设计到1000mm以下,可以满足绝大部分重载货物搬运的需求。CN105966222ACN105966222A权利要求书1/1页1.一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架,该AGV车架包括车架主体(3)、电源管理系统(1)、控制计算机(2)、电池组(6),其特征在于,所述的AGV车架还包括设置在车架主体(3)底部的多个驱动单元(4)和一个用于控制驱动单元上升和下降的液压站(5),所述的多个驱动单元(4)平行均匀排布在所述车架主体(3)底部的两侧,所述液压站(5)设置在车架主体(3)底部的中部。2.根据权利要求1所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架,其特征在于,所述的驱动单元(4)包括中部的悬挂液压缸、设置在悬挂液压缸两侧的驱动轮(8)、用于带动驱动轮(8)转动的伺服电机(7),所述悬挂液压缸的顶部通过回转轴承(11)与所述车架主体(3)底部连接,所述悬挂液压缸还与液压站(5)连接,所述驱动轮(8)与伺服电机(7)之间还设有减速机(9),所述伺服电机(7)与电池组(6)连接。3.根据权利要求2所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架,其特征在于,所述的悬挂液压缸包括缸体(12)及插设在缸体(12)中央的液压反馈自适机构(10),所述液压反馈自适机构(10)的顶部通过回转轴承(11)与所述车架主体(3)底部连接,所述缸体(12)的两侧与驱动轮(8)连接。4.根据权利要求3所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架,其特征在于,所述的液压反馈自适机构(10)与所述车架主体(3)垂直设置。5.根据权利要求3或4所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架,其特征在于,所述的液压反馈自适机构(10)为压力传感器。6.根据权利要求3所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架,其特征在于,所述的控制计算机(2)分别与所述回转轴承(11)、液压站(5)和液压反馈自适机构(10)连接。7.根据权利要求1或2所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架,其特征在于,所述的驱动单元的个数为8。8.根据权利要求1所述的一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架,其特征在于,所述的电池管理系统(1)与所述电池组(6)连接。2CN105966222A说明书1/3页一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架技术领域[0001]本发明涉及AGV车技术领域,具体涉及一种多驱动液压伺服悬挂AGV车架。背景技术[0002]AGV车,通常也称为AGV小车,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为,或利用电磁轨道来设立其行进路线,电磁轨道黏贴于地板上,无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。随着AGV行业的蓬勃发展,市场对四驱或多驱全向式AGV需求愈加旺盛。企业针对客户的需求及国外的相关应用开发了多驱全向式AGV车体结构,完美的实现了客户对成本及功能的综合需求。[0003]但是,目前国内尚无成功大范围应用的案例,有部分企业开发的类似结构基本采用多台舵机驱动结构,无法满足在地面起伏较大的工况下稳定运行的需要,且无法对车体结构进行小型化设计,以及载重量无法持续放大等先天缺陷。发明内容[0004]本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种满足在地面起伏较大的工况的多驱动液压伺服悬挂AGV车架。[