一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106696629A(43)申请公布日2017.05.24(21)申请号201510771565.4(22)申请日2015.11.12(71)申请人昆山罗伯斯特机器人科技有限公司地址215300江苏省苏州市昆山市玉山镇城北新能源路58号(72)发明人潘海洋(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架(57)摘要一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，包括车架平台、独立驱动轮、独立可调悬挂系统、CPU、控制软件、组合传感器单元和串行通讯总线，其特征在于：独立驱动轮安装在独立可调悬挂系统上，独立可调悬挂系统安装在车架平台上，CPU、组合传感器单元和串行通讯总线安装在车架平台上，组合传感器单元收集车架平台运动时的参数，组合传感器单元、CPU、独立驱动轮、独立可调悬挂系统之间通过串行通讯总线传输进行数据通讯。本发明的有益效果在于，本发明可以自动保持车架系统的航向、航速，具备高机动性，同时在悬挂高度可调节范围内，具备复杂地形的通过性，同时保持车架水平姿态稳定和防抖。CN106696629ACN106696629A权利要求书1/1页1.一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，包括车架平台、独立驱动轮、独立可调悬挂系统、CPU、控制软件、组合传感器单元和串行通讯总线，其特征在于：独立驱动轮安装在独立可调悬挂系统上，独立可调悬挂系统安装在车架平台上，CPU、组合传感器单元和串行通讯总线安装在车架平台上，组合传感器单元收集车架平台运动时的参数，组合传感器单元、CPU、独立驱动轮、独立可调悬挂系统之间通过串行通讯总线传输进行数据通讯。2.根据权利要求1所述的一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，其特征在于：所述的车架平台，有三个或三个以上的独立可调悬挂系统支撑。3.根据权利要求1所述的一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，其特征在于：所述的独立可调悬挂系统有可调节高度的电动或液压执行机构。4.根据权利要求1或3所述的一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，其特征在于：所述的独立可调悬挂系统的执行机构，通过控制软件的指令调节独立可调悬挂系统的高度。5.根据权利要求1所述的一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，其特征在于：所述的控制软件，将组合传感器单元收集的车架平台数据进行数据融合，判断车架平台的姿态。6.根据权利要求1所述的一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，其特征在于：所述的组合传感器单元，在车辆运行时，实时检测车架平台在平面的速度和方向变化数据，通过CPU和控制软件分析，调整各独立驱动轮力矩数据，实现速度和方向的闭环控制。7.根据权利要求1所述的一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，其特征在于：所述的组合传感器单元，在车辆运行时，实时检测车架平台在水平方向倾角变化，通过CPU和控制软件分析，调整各独立可调悬挂系统在垂直方向数据，自动保持车架平台水平且滤除地面地形变化和抖动。2CN106696629A说明书1/2页一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架技术领域[0001]本发明涉及机械制造领域，具体是多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架。背景技术[0002]传统的车架系统主要通过弹性悬挂完成车轮对车架的支撑，通过传动轴完成动力在主动轮之间的分配，通过差速器完成转向时的轮间速度调节。悬挂、传动轴、差速器重量重，机动性差，同时无法动态调整，车架平台通过性差，同时会随地面坑洼不平而抖动。发明内容[0003]本发明旨在提供一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架,主要解决现有的车架悬挂、传动轴、差速器重量重，机动性差，同时无法动态调整，车架平台通过性差，同时会随地面坑洼不平而抖动的问题。[0004]为了解决上述问题，本发明提供的多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，采用了如下的技术方案：一种多轮独立驱动的动态悬挂自平衡车架，包括车架平台、独立驱动轮、独立可调悬挂系统、CPU、控制软件、组合传感器单元和串行通讯总线，其特征在于：独立驱动轮安装在独立可调悬挂系统上，独立可调悬挂系统安装在车架平台上，CPU、组合传感器单元和串行通讯总线安装在车架平台上，组合传感器单元收集车架平台运动时的参数，组合传感器单元、CPU、独立驱动轮、独立可调悬挂系统之间通过串行通讯总线传输进行数据通讯。[0005]优选的，所述的车架平台，有三个或三个以上的独立可调悬挂系统支撑。[0006]优选的，所述的独立可调悬挂系统有可调节高度的电动或液压执行机构。[0007]优选的，所述的独立可调悬挂系统的执行机构，通过控制软件的指令调节独立可调悬挂系统的高度。[0008]优选的，所述的控制软件，将组合传感器单元收集的车架平台数据进行