一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105972170A(43)申请公布日2016.09.28(21)申请号201610412760.2(22)申请日2016.06.13(71)申请人北京理工大学地址100081北京市海淀区中关村南大街5号北京理工大学(72)发明人李辉蒋志宏倪文成张柏楠黄强(51)Int.Cl.F16H7/08(2006.01)A61H1/02(2006.01)A63B23/12(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮(57)摘要本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮，包括轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709)；所述轴承(701、702)和套筒(706、707、708)安置在所述螺钉(704)上，所述圆轮(703)安置在所述轴承(701、702)上并用轴承挡圈(706)卡住，所述螺钉(704)固定在底座(705)上。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮结构复杂、承载力矩小的问题。CN105972170ACN105972170A权利要求书1/1页1.一种绳传动滑轮，包括轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709)；其特征在于，所述轴承(701、702)和套筒(706、707、708)安置在所述螺钉(704)上，所述圆轮(703)安置在所述轴承(701、702)上并用轴承挡圈(706)卡住，所述螺钉(704)固定在底座(705)上。2.根据权利要求1所述的绳传动滑轮，其特征在于，所述螺钉包括头部、第一杆部和第二杆部；所述第一杆部具有适合与所述轴承(701、702)和套筒(706、707、708)相配合的外表面；所述第二杆部具有适合与所述底座相接触的定位面，以及适合与所述底座相固定的第一固定结构；所述底座(705)具有适于接纳所述第二杆部的空腔，所述空腔内具有与所述第一固定结构配合的第二固定结构。3.根据权利要求2所述的绳传动滑轮，其特征在于，所述定位面的公差要求±0.01mm，以保证所述底座(705)与所述螺钉(704)的同轴度。4.根据权利要求2所述的绳传动滑轮，其特征在于，所述第一固定结构是外螺纹，所述第二固定结构为内螺纹。5.根据权利要求4所述的绳传动滑轮，其特征在于，在传动过程中，所述圆轮(703)通过所述轴承(701、702)向所述螺钉的第一杆部施加第一力矩；所述第一力矩小于将所述第二杆部从所述底座中拧出所需的第二力矩。6.根据权利要求1-5之一所述的绳传动滑轮，其特征在于，所述轴承为多个轴承，至少包括第一轴承(701)和第二轴承(702)。7.根据权利要求6所述的绳传动滑轮，其特征在于，所述多个轴承的每一个之间通过一个套筒隔开。8.根据权利要求6所述的绳传动滑轮，其特征在于，所述轴承(701、702)和套筒(706、707、708)按顺序安置，以使得所述轴承与所述底座之间、所述轴承(701、702)与所述螺钉的头部之间通过套筒(706、707、708)隔开。2CN105972170A说明书1/4页一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮技术领域[0001]本发明涉及一种用于外骨骼机械臂的传动滑轮，属于康复医疗技术领域。背景技术[0002]当上肢由于各种原因受伤，为了更快、更好的恢复肢体机能，康复治疗就显得尤为重要。但是病人特别是严重伤残病人接受治疗时，需要治疗师长期一对一陪同、指导下进行反复训练。该疗法训练过程简单，但工作强度高且要求治疗师有高度熟练的技巧。[0003]随着机器人技术的发展，机器人在简单重复工作上体现的优势，国内外开始了机械臂辅助病人康复的研究，不少国家已经取得了相应的成果。华盛顿大学CADEN-7康复机械臂是通过采集人手臂肌电型号反馈控制机械臂运动的7自由度绳驱动外骨骼，LIMPACT外骨骼通过传感器信息选择康复方案的4自由度外骨骼机械臂，日本筑波大学研发了面向高龄护理、残疾人辅助及危险作业的全身外骨骼机器人系统HAL-5。国内也有不少学校在康复机械臂上取得了成果。上海交通大学研制没有添加任何外部驱动装置与控制电路的上肢康复机器人，哈尔滨工业大学机器人研究所研制了一款集单关节训练、多关节训练和日常生活行为动作训练于一体的综合性偏瘫上肢康复训练机器人系统。但是，现有技术中的绳驱动机器人系统存在绳驱动外骨骼机械臂调节臂长同时保证钢丝绳张紧困难、张紧度难保证等问题。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮，[0005]本发明的技术方案是：[0006]一种绳传动滑轮，包括轴承、圆轮、螺钉、