一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109986545A(43)申请公布日2019.07.09(21)申请号201910348774.6(22)申请日2019.04.28(71)申请人浙江理工大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号申请人浙江浙能天然气运行有限公司(72)发明人陈建国庞禹韬贺磊盈张玉冬卢建明季寿宏张嵘钱济人(74)专利代理机构杭州九洲专利事务所有限公司33101代理人王之怀王洪新(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置(57)摘要本发明涉及绳驱动机器人领域。目的是提供一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，该装置应具有结构简单、调节方便、可靠性好的特点。技术方案是：一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，其特征在于：该装置包括固定在基板上的预紧块安装板、可转动地定位在预紧块安装板上的第一导向轮、可滑动地定位在预紧块安装板上的预紧块、可转动地定位在预紧块上的第二导向轮、用于推动预紧块沿着预紧块安装板表面移动的调节机构；所述调节机构包括固定在预紧块安装板上的连接块、设置在预紧块上的调节孔、可转动地定位在连接块上并与调节孔螺纹啮合的调节螺栓。CN109986545ACN109986545A权利要求书1/1页1.一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，其特征在于：该装置包括固定在基板(1)上的预紧块安装板(8-1)、可转动地定位在预紧块安装板上的第一导向轮、可滑动地定位在预紧块安装板上的预紧块(8-2)、可转动地定位在预紧块上的第二导向轮、用于推动预紧块沿着预紧块安装板表面移动的调节机构；所述调节机构包括固定在预紧块安装板上的连接块(8-1-6)、设置在预紧块上的调节孔(8-2-7)、可转动地定位在连接块上并与调节孔螺纹啮合的调节螺栓(8-3)。2.根据权利要求1所述的一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，其特征在于：所述预紧块安装板上设有滑槽(8-1-8)，预紧块上设有与滑槽配合的滑块(8-2-8)；所述调节螺栓的长度方向平行于滑槽的长度方向。3.根据权利要求2所述的一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，其特征在于：所述滑槽的长度方向垂直于基板；所述第一导向轮的转动轴线与第二导向轮的转动轴线互相平行并且还平行于基板的平面。4.根据权利要求3所述的一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，其特征在于：所述第一导向轮包括垂直固定在预紧块安装板上的第一支撑轴(8-1-2)以及可转动地定位在第一支撑轴上的第一轴套(8-1-5)；所述第二导向轮包括垂直固定在预紧块上的第二支撑轴(8-2-2)以及可转动地定位在第二支撑轴上的第二轴套(8-2-5)。2CN109986545A说明书1/3页一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置技术领域[0001]本发明涉及绳驱动机器人领域，具体是一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置。背景技术[0002]如今机械臂在大规模高精度加工中的应用非常广泛。一般的机械臂由于其局限性，无法满足某些特定场合的需要，因此越来越多的学者把目光转向了柔性传动的机械臂上。绳索是一种可靠的柔性传动介质，其质量轻的特点不仅可以降低关节的重量，而且在传动过程中产生的振动也较小，同时还能达到刚性传动的精度，十分适合远距离传动。[0003]采用绳传动的机械臂中，绳索通常采用钢丝绳，钢丝绳在运动时会因松弛而发生缠绕，也会因受力而产生挤压变形，甚至出现破丝，缩短了钢丝绳的使用寿命，并且基于张紧力的要求，必须配置一个预紧装置，不仅要提供稳定的预紧力，而且也要根据机械臂的负载情况方便地调整绳索张力。[0004]如图8所示，现有的预紧装置设计不够合理，传动绳4-2与绳孔9的边缘会发生接触并出现较大弯折(如图8所示)，传动绳在运动时受到较大的摩擦力容易发生磨损，不仅影响了传动绳的正常工作，而且缩短了传动绳的使用寿命。因此设计一个结构简单、实用性能好、利于传动的预紧装置是非常重要的。发明内容[0005]本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，该装置应具有结构简单、调节方便、可靠性好的特点。[0006]本发明的技术方案是：[0007]一种绳驱动机械臂的传动绳预紧装置，其特征在于：该装置包括固定在基板上的预紧块安装板、可转动地定位在预紧块安装板上的第一导向轮、可滑动地定位在预紧块安装板上的预紧块、可转动地定位在预紧块上的第二导向轮、用于推动预紧块沿着预紧块安装板表面移动的调节机构；所述调节机构包括固定在预紧块安装板上的连接块、设置在预紧块上的调节孔、可转动地定位在连接块上并与调节孔螺纹啮合的调节螺栓。[0008]所述预紧块安装板上设有滑槽，预紧块上设有与滑槽配合的滑块；所述调节螺栓的长度方