绳传动象鼻仿生机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107717976A(43)申请公布日2018.02.23(21)申请号201710963998.9(22)申请日2017.10.16(71)申请人连雪芳地址300393天津市西青区中北镇水溪苑10号楼1单元503室(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称绳传动象鼻仿生机械臂(57)摘要本发明公开绳传动象鼻仿生机械臂，包含底座、基台、波纹管、扩展台、小齿轮、转臂电机、转轴电机、两个联轴器、五个转台、驱动轴、传动绳、三个锥齿轮、两个转台轴承，底座与基台之间安装有一个转台轴承，相邻的两个转台构成转动副，扩展台与中央锥齿轮之间安装有一个转台轴承，左锥齿轮和右锥齿轮均与中央锥齿轮构成轮齿啮合关系，驱动轴为能传递扭矩的柔性材质，其下端与转轴电机的输出轴连接，其上端与中央锥齿轮连接，扩展台上端面设有六个螺纹孔，可安装不同的执行机构，传动绳一端固定于左锥绳轮，另一端固定于右锥绳轮，并依次缠绕于各转台下端的绳轮上，转臂电机控制所述机械臂的转动，转轴电机控制所述机械臂的弯曲。CN107717976ACN107717976A权利要求书1/2页1.绳传动象鼻仿生机械臂，包含底座(1)、基台(2)、基台齿轮(2.3)、波纹管(3)、扩展台(4)、小齿轮(5)、转臂电机(6)、第一联轴器(7)、第二联轴器(18)、第一转台(8)、驱动轴(9)、传动绳(10)、第二转台(11)、第三转台(12)、第四转台(13)、第五转台(14)、左锥齿轮(19)、右锥齿轮(15)、第一转台轴承(20)、第二转台轴承(16)、中央锥齿轮(17)、转轴电机(21)，其特征在于：基台(2)上部为圆盘结构，下部为基台齿轮(2.3)，两者之间通过四个立柱(2.1)连接为一个整体，底座(1)为上开口的圆柱空腔结构，其顶端与第一转台轴承(20)的内圈通过螺钉紧固连接，第一转台轴承(20)的外圈通过螺钉与基台齿轮(2.3)底部紧固连接，转轴电机(21)通过螺钉安装于基台齿轮(2.3)底侧中心位置，底座(1)外侧设有一个电机座(1.1)，转臂电机(6)与电机座(1.1)通过螺钉紧固连接，转臂电机(6)输出轴上安装有小齿轮(5)，小齿轮(5)与基台齿轮(2.3)啮合传动，基台(2)上部的圆盘结构上侧中心位置设有一个空心圆柱结构，所述空心圆柱外侧顶端横向设有两个同轴心的转轴，基台(2)上部的圆盘结构中设有两个圆孔，两个圆孔的位置关于基台(2)的中心对称，基台圆盘结构的下侧面设有一个硬质弯管(2.2)，弯管将上述两个圆孔连通，波纹管(3)安装于基台(2)和扩展台(4)之间。2.如权利要求1所述的绳传动象鼻仿生机械臂，其特征在于：所述的第一转台(8)中设有两个圆孔，两个圆孔的位置关于第一转台的中心对称，其下部设有两个支腿，两个支腿内侧均设有一个绕绳轮，即第一左绳轮(8.2)和第一右绳轮(8.1)，第一转台(8)上部设有一个空心圆柱，空心圆柱外侧顶端设有两个同轴的转轴，第一转台(8)下端的两个绕绳轮与基台(2)上端安装，两者构成转动副，第二转台(11)中设有两个圆孔，两个圆孔的位置关于第二转台(11)的中心对称，其下部设有两个支腿，两个支腿内侧均设有一个绕绳轮，即第二左绳轮(11.2)和第二右绳轮(11.1)，第二转台(11)上部设有一个空心圆柱，空心圆柱外侧顶端设有两个同轴的转轴，第二转台(11)下端的两个绕绳轮与第一转台(8)上端安装，两者构成转动副，第三转台(12)中设有两个圆孔，两个圆孔的位置关于第三转台(12)的中心对称，其下部设有两个支腿，两个支腿内侧均设有一个绕绳轮，即第三左绳轮(12.2)和第三右绳轮(12.1)，第三转台(12)上部设有一个空心圆柱，空心圆柱外侧顶端设有两个同轴的转轴，第三转台(12)下端的两个绕绳轮与第二转台(11)上端安装，两者构成转动副，第四转台(13)中设有两个圆孔，两个圆孔的位置关于第四转台(13)的中心对称，其下部设有两个支腿，两个支腿内侧均设有一个绕绳轮，即第四左绳轮(13.2)和第四右绳轮(13.1)，第四转台(13)上部设有一个空心圆柱，空心圆柱外侧顶端设有两个同轴的转轴，第四转台(13)下端的两个绕绳轮与第三转台(12)上端安装，两者构成转动副。3.如权利要求1所述的绳传动象鼻仿生机械臂，其特征在于：第五转台(14)上设有两个弯曲方向相反的硬质导绳管，即左导绳管(14.4)和右导绳管(14.3)，其下部设有两个支腿，两个支腿内侧均设有一个绕绳轮，即第五左绳轮(14.2)和第五右绳轮(14.1)，第五转台(14)下端的两个绕绳轮与第四转台(13)