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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105986688A(43)申请公布日2016.10.05(21)申请号201510069228.0(22)申请日2015.02.09(71)申请人深圳怡丰机器人科技有限公司地址518116广东省深圳市龙岗区龙岗街道五联一路9号高新技术产业园怡丰工业区D区(72)发明人徐卫军吴越詹楷纯王谦(74)专利代理机构北京金之桥知识产权代理有限公司11137代理人林建军(51)Int.Cl.E04H6/12(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图9页(54)发明名称一种AGV汽车搬运器(57)摘要一种AGV汽车搬运器,包括两个结构相同的小车,及连接两个所述小车的连接机构,所述小车包括架体、设置在所述架体上的行走机构、万向轮组、夹臂机构和电气控制系统,在所述小车上靠近所述行走机构的一端为所述小车的前端,靠近所述万向轮组的一端为所述小车的后端,两个所述小车的后端相对设置,还包括设在所述架体上的电池和自动充电装置,所述电池和所述自动充电装置均与所述电气控制系统连接的。按照本发明提供的AGV汽车搬运器与现有技术相比具有如下优点:首先,本发明能在停车场控制系统的导引下实现自主导引、自由行径路线,既节省了停车场空间,又能安全、快速的存取车,维护简便。CN105986688ACN105986688A权利要求书1/1页1.一种AGV汽车搬运器,包括两个结构相同的小车,及连接两个所述小车的连接机构,所述小车包括架体、设置在所述架体上的行走机构、万向轮组、夹臂机构和电气控制系统,在所述小车上靠近所述行走机构的一端为所述小车的前端,靠近所述万向轮组的一端为所述小车的后端,两个所述小车的后端相对设置,其特征在于:还包括设在所述架体上的电池和自动充电装置,所述电池和所述自动充电装置均与所述电气控制系统连接的。2.如权利要求1所述的AGV汽车搬运器,其特征在于:所述行走机构包括安装架、设在所述安装架上的电机、由所述电机驱动的主动链轮、设有从动链轮的行走驱动轮,及连接所述主动链轮和所述从动链轮的链条。3.如权利要求2所述的AGV汽车搬运器,其特征在于:所述电机为两个并分别设在所述安装架的前后两侧,所述行走驱动轮为两个并分别设在所述安装架的左右两侧,其中一个电机驱动一个行走驱动轮,另一个电机驱动另一个行走驱动轮。4.如权利要求3所述的AGV汽车搬运器,其特征在于:所述安装架通过转向支撑轮可转动的安装在所述架体上。5.如权利要求4所述的AGV汽车搬运器,其特征在于:所述转向支撑轮的轴心位于以两个所述行走驱动轮支点连线为底边的等腰三角形顶点处。6.如权利要求1-5任意一项所述的AGV汽车搬运器,其特征在于:每个所述小车上设有两组所述夹臂机构,两组所述夹臂机构对称设在所述架体两侧,所述电池位于两组所述夹臂机构之间。7.如权利要求6所述的AGV汽车搬运器,其特征在于:所述夹臂机构包括两个铰接在所述架体上的夹臂、电机、减速机和蜗轮蜗杆机构;所述电机驱动所述减速机、所述减速机连动所述蜗轮蜗杆机构,所述蜗轮蜗杆机构连动所述夹臂。8.如权利要求1-5任意一项所述的AGV汽车搬运器,其特征在于:每个所述小车上均设有两套所述行走机构,及两套所述万向轮组,两套所述行走机构并列设在所述架体的前端下部,两套所述万向轮组并列设在所述架体的后端下部。9.如权利要求1-5任意一项所述的AGV汽车搬运器,其特征在于:还包括设在所述架体上的车轮位置检测装置、汽车底盘高度检测与防撞检测安全装置、障碍物检测装置。10.如权利要求9所述的AGV汽车搬运器,其特征在于:所述防撞检测安全装置包括密封的中空橡皮套、气动探测器以及连接所述中空橡皮套与所述气动探测器的PVC软管;所述中空橡皮套位于所述架体前端。2CN105986688A说明书1/5页一种AGV汽车搬运器技术领域[0001]本发明涉及一种AGV汽车搬运器,尤其涉及一种无线形式且能自主导引、行径任意路线的AGV汽车搬运器。背景技术[0002]随着人们对停车舒适度要求的不断提高,全自动立体停车库因停车方便、存取车速度快、安全性高、故障少等特点越来越被市场所采用。在全自动立体停车库中汽车搬运器是这类停车库的主要部件之一,属于最核心部件。采用什么样的搬运器结构形式直接关系全自动立体停车库的性能。[0003]目前市场上全自动立体停车库中推出的存取汽车的搬运器形式主要有车板式、梳齿式、夹轮胎式这几种形式,车板式搬运器因牵涉到要取空车板或存空车板的情况,属于存取车最慢的一种形式;梳齿式搬运器要求每层的层高比较高,空间利用率不是太经济;夹轮胎式搬运器是这些搬运器形式中最省空间的一种形式。[0004]如专利号201010622917.7公开了:“一种机械车库智能搬运小车,它包括控制系统、轮