一种执行末端设有旋转驱动机构的机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106002445A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610370421.2(22)申请日2016.05.28(71)申请人东莞市联洲知识产权运营管理有限公司地址523000广东省东莞市松山湖高新技术产业工发区生产力大厦406(72)发明人王文庆(74)专利代理机构北京众合诚成知识产权代理有限公司11246代理人连平(51)Int.Cl.B23Q7/04(2006.01)B25J15/06(2006.01)B25J9/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种执行末端设有旋转驱动机构的机器人(57)摘要本发明公开了一种执行末端设有旋转驱动机构的机器人，所述驱动机构包括旋转座、以滑块作为解锁件的锁扣组件、设有齿段的内齿轮，旋转座与内齿轮偏心设置。常态时，齿段与旋转座上的齿轮无接触，锁扣组件中的一对制动片制动旋转座；操作时，旋转的内齿轮上的解锁杆与滑块上的S形导向槽配合，滑块平移，其上的楔形块平移，张开一对制动片的一端，以解除对旋转座的制动，之后，滑块复位，弹簧使制动片复位以制动旋转座；上述过程中，齿段驱动旋转座旋转预定角度。按上述技术方案，解锁杆与S形导向槽的配合可驱使滑块作一来回往复直线运动。CN106002445ACN106002445A权利要求书1/2页1.一种执行末端设有旋转驱动机构的机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、枢接在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的执行末端(50)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动；其特征在于：所述执行末端包括旋转块(53)、与旋转块固定连接的一对吸盘组、驱动旋转块旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)；所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的制动盘(612)和第二齿轮(613)；所述旋转块固定连接旋转座；所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘(621)、安装在基盘上的一对制动片(622)、滑动设置在基盘上的解锁滑块(623)；所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围，一对制动片的一端铰接而另一端弹性连接；所述解锁滑块上设有可平移入一对制动片弹性连接一端以张开一对制动片的楔形块(624)；所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631)，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段(632)和解锁模块(633)，解锁模块包括一解锁杆(6331)，所述解锁滑块开设S形的导向槽(6230)，旋转的圆环可驱使解锁杆滑入导向槽，在导向槽内滑动的解锁杆可驱使解锁滑块向基盘中心平移，当解锁杆开始驱使解锁滑块向基盘中心平移时，第二齿轮与齿段开始啮合，当解锁杆脱离与导向槽接触时，解锁滑块复位且第二齿轮与齿段脱离接触。2.如权利要求1所述的一种执行末端设有旋转驱动机构的机器人，其特征在于：所述执行末端(50)包括枢接在小臂(40)上的连接臂(51)、设置在连接臂上的壳体(52)，所述驱动机构(60)安装在壳体内，旋转块(53)位于壳体外。3.如权利要求1所述的一种执行末端设有旋转驱动机构的机器人，其特征在于：旋转组件(61)中，所述旋转座(611)枢接在基盘(621)上，旋转座上设有一对定位杆(614)，所述旋转块(53)通过一对定位杆固定连接旋转座。4.如权利要求1所述的一种执行末端设有旋转驱动机构的机器人，其特征在于：锁扣组件(62)中，所述基盘(621)上设有一支柱(626)，支柱上设有铰接销；所述一对制动片(622)包括位于左侧的第一制动片和位于右侧的第二制动片，第一制动片的左端与第二制动片的左端铰接在铰接销上，第一制动片的右端与第二制动片的右端通过第一伸缩弹簧弹性(6221)连接；第一制动片的右端设有第一顶柱，第二制动片的右端设有第二顶柱，第一顶柱和第二顶柱相向设置，第一顶柱和第二顶柱位于第一伸缩弹簧内；所述第一制动片和第二制动片均呈半圆形，第一制动片和第二制动片包围制动盘(612)。5.如权利要求4所述的一种执行末端设有旋转驱动机构的机器人，其特征在于：锁扣组件(62)中，所述解锁滑块(623)上设有一对定位销(627)，所述一对定位销包括左右对称设置的第一定位销和第二定位销，所述第一制动片的右端设有第一定位孔(6222)，第二制动片的右端设有第二定位孔，当第一顶柱与第二顶柱相抵时，平移的解锁滑块上的第一定位销和第二定位销可相应地插入第一定位孔和第二定位孔内。6.如权利要求5所述的一种执行末端设有旋转驱动机构的机器人，其特征在于：锁扣组件(62)中，解锁滑块(623)上的导向槽(6230)包括连