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采样机器人末端执行机构.pdf

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本实用新型提供了一种采样机器人末端执行机构,包括夹爪气缸、第一夹爪及第二夹爪,第一夹爪和第二夹爪呈相对地连接于夹爪气缸上,第一夹爪朝向第二夹爪的一侧设有第一夹取开口,第一夹取开口的开口大小沿背离第二夹爪的方向逐渐变小,第二夹爪朝向第一夹爪的一侧设有第二夹取开口,第二夹取开口的开口大小沿背离第一夹爪的方向逐渐变小,且第一夹取开口与第二夹取开口呈错开分布;借由夹爪气缸驱动第一夹爪和第二夹爪移动靠近,以通过第一夹取开口和第二夹取开口对拭子进行导向,从而将拭子夹紧于第一夹爪与第二夹爪之间。本实用新型的采样机器人末端执行机构可提高拭子夹取的成功率,可避免发生抓取不到位或拭子掉落等异常情况。