一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106006466A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610398162.4(22)申请日2016.06.07(71)申请人广州普华灵动机器人技术有限公司地址510000广东省广州市花都区新华街红棉大道33号5号厂房(72)发明人刘子香(74)专利代理机构广州市红荔专利代理有限公司44214代理人关家强(51)Int.Cl.B66F9/06(2006.01)B66F9/075(2006.01)B66F9/24(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV(57)摘要一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV，包括底盘总成、底盘总成上的举升机构和至少四组麦克纳姆轮组合，所述每组麦克纳姆轮组合配置有独立控制的驱动组合，其中：还包括车架和离地设计的全向轮组合，所述全向轮组合设有至少四组，相应地置于麦克纳姆轮组合的外侧，并固定在车架上，所述车架和举升机构通过弹力结构安装在底盘总成上。本发明采用麦克纳姆轮与全向轮组合的8轮结构，在保证承重的基础上提供更薄的AGV，同时满足承重量与厚度的需求，特别适用于货架低矮、负重大、现场窄小的场合，运行灵活和方便。CN106006466ACN106006466A权利要求书1/1页1.一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV，包括底盘总成、底盘总成上的举升机构和至少四组麦克纳姆轮组合，所述每组麦克纳姆轮组合配置有独立控制的驱动组合，其特征是：还包括车架和离地设计的全向轮组合，所述全向轮组合设有至少四组，相应地置于麦克纳姆轮组合的外侧，并固定在车架上，所述车架和举升机构通过弹力结构安装在底盘总成上。2.根据权利要求1所述的一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV，其特征是：所述车架的上下两端设有承重面板，所述举升机构的左右两端设有承重横梁，所述承重面板在承重横梁两端的位置设有供承重横梁升降移动的开口。3.根据权利要求1所述的一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV，其特征是：所述全向轮组合包括有全向轮殻组合、支撑轴、V型板簧、椭圆型弹簧和安装固定板，所述全向轮殻组合与支撑轴配合安装，所述支撑轴安装在车架的长条槽上，所述安装固定板与支撑轴固定连接，所述V型板簧和椭圆型弹簧设于安装固定板与支撑轴之间。4.根据权利要求1所述的一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV，其特征是：所述举升机构包括至少四组举升组合、承重横梁、举升电机、减速电机、和传动组合，所述承重横梁在左端和右端分别于两组举升组合固定连接，所述举升电机依次连接减速电机、传动组合和举升组合。5.根据权利要求1所述的一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV，其特征是：所述全向移动式AGV总高度低于140mm。2CN106006466A说明书1/4页一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV技术领域[0001]本发明涉及自动导引运输车，特别是一种超薄重载举升潜入全向移动式AGV。背景技术[0002]AGV（AutomatedGuidedVehicle），即无人驾驶（Driverless）的运输车，通常也称为无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。[0003]以轮式移动为特征的AGV扮演物料运输的角色已经有50多年了。从欧、美、日、韩等发达国家的应用看，AGV通常是为了提高物料传输过程中的自动化程度：当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行，即AGV将辅料送至相应地点。由于上述产品一般完全结合简单的生产应用场合，因此，其行走机构也相对简单：AGV运行在宽阔场地而非狭窄场地、AGV做普通的前后方向运动或弧线运动而非做特殊的横向运动或原地旋转运动。[0004]传统的自动导引运输车AGV的运行方式有：前进后退相向运动、左转弯、右转弯转向运动，这种运行方式的不变与局限性为智能物料搬运带来很多不便因素和效率的影响。然而现有AGV大多数采用结构紧凑、运动灵活的麦克纳姆轮实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运行方式。在现代生活中，作业空间有限，在越小的地面空间中，有效货架空间越大就越好，此时，在货架底部用于搬运的空间就显得过于浪费，所以货架底部用于搬