传动装置及机器人手臂装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106063090A(43)申请公布日2016.10.26(21)申请号201580011276.2(74)专利代理机构北京正理专利代理有限公司1(22)申请日2015.02.191257代理人付生辉张雪梅(30)优先权数据2014-0441342014.03.06JP(51)Int.Cl.H02K7/116(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日H02K11/215(2016.01)2016.08.30B25J9/06(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B25J9/12(2006.01)PCT/JP2015/0546752015.02.19B25J9/16(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B25J13/08(2006.01)WO2015/133291JA2015.09.11G01D5/04(2006.01)G01D5/14(2006.01)(71)申请人索尼公司G01D5/245(2006.01)地址日本国东京都港区港南1-7-1H02P6/16(2016.01)(72)发明人小久保亘笠井荣良神川康久黑田容平坪井利充福岛哲治松田康宏宫本敦史权利要求书3页说明书51页附图16页(54)发明名称传动装置及机器人手臂装置(57)摘要【目的】为了精确地检测旋转角度且也为了更加安全地驱动。【解决方法】本发明提供了一种传动装置(300)，该传动装置(300)包括：减速齿轮(320)，该减速齿轮(320)通过一定减速比降低接合至电机(360)的旋转轴的输入轴的旋转速度，并将降低的旋转速度发送给输出轴(350)；第一绝对角度编码器(330)，该第一绝对角度编码器(330)检测输入轴的旋转角度；和第二绝对角度编码器(340)，该第二绝对角度编码器(340)检测输出轴的旋转角度。CN106063090ACN106063090A权利要求书1/3页1.一种传动装置，该传动装置包括：减速齿轮，该减速齿轮通过一定减速比降低接合至电机的旋转轴的输入轴的旋转速度，并将降低的旋转速度发送给输出轴；第一绝对角度编码器，该第一绝对角度编码器检测所述输入轴的旋转角度；和第二绝对角度编码器，该第二绝对角度编码器检测所述输出轴的旋转角度。2.根据权利要求1所述的传动装置，其中基于通过所述第一绝对角度编码器检测到的所述输入轴的旋转角度，检测所述输出轴的旋转角度。3.根据权利要求1所述的传动装置，其中基于通过所述第二绝对角度编码器检测到的所述输出轴的旋转角度，计算所述输入轴的累积旋转计数，且通过将所述第一绝对角度编码器检测到的所述输入轴的旋转角度加到根据所述累积旋转计数计算出的所述输入轴的累积旋转角度，检测所述输出轴的旋转角度。4.根据权利要求3所述的传动装置，其中基于根据通过所述第二绝对角度编码器检测的所述输出轴的旋转角度的检测值估计的所述输入轴的旋转角度，校正所述输入轴的累积旋转计数。5.根据权利要求3所述的传动装置，其中所述第二绝对角度编码器的旋转角度检测精度小于与根据所述减速齿轮的减速比的、所述输入轴的一整个旋转相对应的所述输出轴的旋转角度。6.根据权利要求1所述的传动装置，该传动装置还包括：计数器，该计数器保存所述输入轴的旋转计数，其中通过将所述第一绝对角度编码器检测到的所述输入轴的旋转角度加到基于所述计数器的值计算出的所述输入轴的累积旋转角度，检测所述输出轴的旋转角度。7.根据权利要求1所述的传动装置，其中基于来自所述第一绝对角度编码器的所述输入轴的旋转角度的检测值与来自所述第二绝对角度编码器的所述输出轴的旋转角度的检测值之间的关系，检测所述传动装置的故障。8.根据权利要求7所述的传动装置，其中另外基于来自所述第一绝对角度编码器的所述输入轴的旋转角度的检测值和来自所述第二绝对角度编码器的所述输出轴的旋转角度的检测值随时间的变化，输出所述电机、所述减速齿轮、所述第一绝对角度编码器和所述第二绝对角度编码器中至少一者的故障。9.根据权利要求1所述的传动装置，其中所述电机为无刷电机，以及所述第一绝对角度编码器还兼作检测所述电机的转子的旋转的传感器。10.根据权利要求1所述的传动装置，其中所述第一绝对角度编码器和所述第二绝对角度编码器为磁性编码器，在变化相移了一定量的状态下，所述磁性编码器使用多个磁性传感器来检测归因于磁体旋转的磁场的所述变化，从而检测所述磁体的旋转角度。11.一种机器人手臂装置，该机器人手臂装置包括：2CN106063090A权利要求书2/3页手臂单元，由通过一个或多个关节单元接合的多个连杆组成；和驱动控制单元，该驱动控制单元基于所述关节单元的状态来控制设置在所述关节单元中的至少一个关节单元中的传动装置的驱动，其中所述传动装置包括：