一种多履带式全向移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106043427A(43)申请公布日2016.10.26(21)申请号201610467608.4(22)申请日2016.06.24(71)申请人伍锡如地址541004广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号(72)发明人伍锡如王方(74)专利代理机构桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司45112代理人陆梦云(51)Int.Cl.B62D11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种多履带式全向移动平台(57)摘要本发明公开了一种多履带式全向移动平台，包括四个双履带子移动平台和顶部结构。其中每个子移动平台包括一个子平台支撑结构和两个对称的履带结构，每个履带结构包括一条履带，一个履带驱动轮和三个履带支撑轮；每个驱动轮由固定在子平台支撑结构上且带有测速编码器的减速电机驱动；支撑轮通过固定轴连接在子平台支撑结构上。顶部结构包含电池，控制器和四个角度测量电位器。顶部结构通过四个角接触轴承固定在四个子移动平台上。子移动平台相对于顶部结构的旋转角度可以通过角度测量电位器测得。控制器通过控制每个子移动平台的运动来实现整体结构的全向运动。本平台适用于需要全向移动环境下设备的运动。具有负载大，运动平稳，可靠性高等特点。CN106043427ACN106043427A权利要求书1/1页1.一种多履带式全向移动平台，其特征是：包括四个双履带子移动平台和分别固定在该子移动平台上的顶部结构，其中每个子移动平台包括子平台支撑结构和两个对称的履带结构，子平台支撑结构上方中心位置有输出轴，该输出轴可随子移动平台绕角接触轴承旋转，每个履带结构包括履带、履带驱动轮和履带支撑轮；履带驱动轮由固定在子平台支撑结构上且带有测速编码器的减速电机驱动；履带支撑轮通过固定轴连接在子平台支撑结构上；顶部结构包含电池、与电池连接的控制器和与控制器连接的角度测量电位器，控制器通过控制每个子移动平台的运动来实现整体的全向运动，每个子移动平台通过履带的差速运转实现独立的运动。2.根据权利要求1所述的多履带全向移动平台，其特征是：所述控制器通过运动指令和每个子移动平台当前状态控制每个子移动平台独立运动，子移动平台当前状态包括其两条履带的运行速度和方向，子移动平台相对顶部结构的旋转角度。3.根据权利要求1所述的多履带全向移动平台，其特征是：所述顶部结构通过角接触轴承分别固定在子移动平台上，固定点在固定平面呈矩形，固定点之间距离满足双履带子移动平台在其绕各自固定的角接触轴承旋转时无相互干扰。4.根据权利要求1所述的多履带全向移动平台，其特征是：所述子移动平台分别绕各自的固定的角接触轴承旋转的角度为180度，子移动平台相对于顶部结构的旋转角度通过角度测量电位器测得。2CN106043427A说明书1/4页一种多履带式全向移动平台技术领域[0001]本发明属于全向移动平台技术领域，具体涉及一种多履带式全向移动平台。背景技术[0002]传统的轮式移动平台由普通车轮构成的运动系统和转向系统组成，在运动空间有限、工作通道狭窄的情况下，存在着转弯半径大、空间利用率低、运动灵活性差等缺点。[0003]全向移动机构是世界各国研制的热点，全向移动是指移动机构在二维平面上从当前位置向任意方向运动的能力，全向移动机构因其零回转半径的特点，可以在拥挤狭窄的场所内，可以克服传统轮式移动平台的缺点，广泛应用在工业制造，移动机器人等领域。其可以在二维平面上产生三个自由度的全向运动。[0004]现在大多数全向移动平台采用麦克纳姆轮、瑞士轮、正交轮等结构实现全向运动，但是普遍存在运载能力低，运动过程存在振动和颠簸等问题。发明内容[0005]针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种多履带式全向移动平台，解决了现有的全向移动平台存在的运载能力低，运动过程存在振动和颠簸等问题。[0006]为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种多履带式全向移动平台，包括四个双履带子移动平台和分别固定在该子移动平台上的顶部结构，其中每个子移动平台包括子平台支撑结构和两个对称的履带结构，子平台支撑结构上方中心位置有输出轴，该输出轴可随子移动平台绕角接触轴承旋转，每个履带结构包括一条履带、一个履带驱动轮和三个履带支撑轮；每个履带驱动轮由固定在子平台支撑结构上且带有测速编码器的减速电机驱动；履带支撑轮通过固定轴连接在子平台支撑结构上；顶部结构包含电池、与电池连接的控制器和与控制器连接的四个角度测量电位器，控制器通过控制每个子移动平台的运动来实现整体的全向运动，每个子移动平台通过两条履带的差速运转实现独立的运动。[0007]所述控制器通过运动指令和每个子移动平台当前状态控制每个子移动平台独立运动，子移动平台当前状态包括其两条履带的运行速度和方