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一种基于并联机构的管道内壁打磨机器人.pdf
2023-09-03
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秀华****魔王
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一种基于并联机构的管道内壁打磨机器人.pdf
本发明涉及管道打磨机器人领域，具体的说是一种基于并联机构的管道内壁打磨机器人，包括一号关节、位于一号关节后方的二号关节与三号关节、位于一号关节前端的打磨装置、位于三号关节后端的清扫装置、微型摄像头、以及红外传感器；所述的一号关节与二号关节、二号关节与三号关节之间均通过万向联轴器相连接；所述的打磨装置包括一号板、六根打磨气缸、二号板、打磨电机和砂轮；所述的清扫装置包括清扫电机、清扫转盘和橡皮刷条。本发明能够在直长钢管，以及弯管等复杂形状钢管内进行打磨作业，且本发明的打磨砂轮能任意调节位置及角度，进而能够根据
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