外齿轮、偏心摆动型齿轮装置、机器人、偏心摆动型齿轮装置的使用方法、以及齿轮装置组.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106090134A(43)申请公布日2016.11.09(21)申请号201610252428.4(22)申请日2016.04.21(30)优先权数据2015-0919662015.04.28JP(71)申请人纳博特斯克有限公司地址日本东京都(72)发明人中村江児光野悠太(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇张会华(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称外齿轮、偏心摆动型齿轮装置、机器人、偏心摆动型齿轮装置的使用方法、以及齿轮装置组(57)摘要本发明提供一种外齿轮、偏心摆动型齿轮装置、机器人、偏心摆动型齿轮装置的使用方法以及齿轮装置组。外齿轮(30)具有以中心轴线(ca)为中心而设的多个外齿(39)。供曲轴(25)穿过的贯穿孔(33)在以中心轴线(ca)为中心的虚拟圆周(vl)上形成有多个。外齿轮(30)相对于通过相邻的两个贯穿孔(33)在虚拟圆周上的中点(cp)和中心轴线(ca)的轴线(A)非对称地形成。CN106090134ACN106090134A权利要求书1/2页1.一种偏心摆动型齿轮装置的外齿轮，其中，该外齿轮具备以中心轴线为中心而设的多个外齿，供曲轴穿过的贯穿孔沿着以所述中心轴线为中心的圆周形成有多个，该外齿轮相对于通过相邻的两个贯穿孔在所述圆周上的中点和所述中心轴线的轴线非对称地形成。2.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置的外齿轮，其中，在所述两个贯穿孔之间形成有贯通孔，所述贯通孔沿着所述圆周自所述两个贯穿孔的所述中点偏离地配置。3.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置的外齿轮，其中，在所述两个贯穿孔之间形成有贯通孔，框部在所述贯通孔和所述两个贯穿孔中的沿着所述圆周位于一侧的贯穿孔之间的宽度比框部在所述贯通孔和所述两个贯穿孔中的沿着所述圆周位于另一侧的贯穿孔之间的宽度大。4.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置的外齿轮，其中，所述外齿轮的厚度相对于通过所述两个贯穿孔的所述中点和所述中心轴线的所述轴线而言非对称。5.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置的外齿轮，其中，在所述两个贯穿孔之间形成有加强部，与沿着所述圆周位于另一侧的贯穿孔相比，所述加强部接近沿着所述圆周位于一侧的贯穿孔。6.一种偏心摆动型齿轮装置的外齿轮，其中，该外齿轮在装入到所述偏心摆动型齿轮装置中的状态下，针对在向一个方向旋转时所承受的力的刚性和针对在向另一方向旋转时所承受的力的刚性有所不同。7.一种偏心摆动型齿轮装置，其中，该偏心摆动型齿轮装置具备权利要求1～6所述的外齿轮。8.一种机器人，其包括权利要求7所述的偏心摆动型齿轮装置和通过所述偏心摆动型齿轮装置连接的两个臂，所述外齿轮针对在相对于具有与所述外齿轮的所述外齿啮合的内齿的外壳向一个方向相对旋转时所承受的力的刚性比针对在所述外齿轮相对于所述外壳向另一方向旋转时所承受的力的刚性高。9.一种偏心摆动型齿轮装置的使用方法，其是权利要求8所述的机器人中的偏心摆动型齿轮装置的使用方法，其中，使用偏心摆动型齿轮装置，从而在所述偏心摆动型齿轮装置以将借助所述偏心摆动型齿轮装置连接的两个臂中的一个臂相对于另一臂抬起的方式动作时，所述外齿轮相对于所述外壳向所述一个方向相对旋转。10.一种齿轮装置组，其中，该齿轮装置组包括：第1偏心摆动型齿轮装置，其具有针对在向一个方向旋转时所承受的力的刚性比针对在向另一方向旋转时所承受的力的刚性高的外齿轮；以及2CN106090134A权利要求书2/2页第2偏心摆动型齿轮装置，其具有针对在向一个方向旋转时所承受的力的刚性比针对在向另一方向旋转时所承受的力的刚性低的外齿轮。11.根据权利要求10所述的齿轮装置组，其中，所述第1偏心摆动型齿轮装置的所述外齿轮和所述第2偏心摆动型齿轮装置的所述外齿轮是相同结构的齿轮，二者以正反互逆方式装入到对应的偏心摆动型齿轮装置中。3CN106090134A说明书1/9页外齿轮、偏心摆动型齿轮装置、机器人、偏心摆动型齿轮装置的使用方法、以及齿轮装置组技术领域[0001]本发明涉及偏心摆动型齿轮装置所采用的外齿轮、具有偏心摆动型齿轮装置的机器人、偏心摆动型齿轮装置的使用方法、以及包含多个偏心摆动型齿轮装置的齿轮装置组。背景技术[0002]例如像JP2014－190451A所公开的那样，偏心摆动型齿轮装置是众所周知的。该偏心摆动型齿轮装置包括具有偏心体的曲轴、贯穿有曲轴的外齿轮、用于保持曲轴和外齿轮的齿轮架、以及用于保持齿轮架的外壳。在该偏心摆动型齿轮装置中，从驱动装置向曲轴输入旋转时，外齿轮在偏心体的偏心旋转的作用下被驱动，从而在以中心轴线为中心的圆周上