一种三自由度搬运式机械手臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106113031A(43)申请公布日2016.11.16(21)申请号201610653985.7(22)申请日2016.08.11(71)申请人无锡百禾工业机器人有限公司地址214000江苏省无锡市锡山经济开发区科技工业园D区1楼东(72)发明人沈燕洁(74)专利代理机构无锡万里知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32263代理人王传林(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)B25J9/14(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种三自由度搬运式机械手臂(57)摘要本发明公开了一种三自由度搬运式机械手臂，包括连接底板、液压泵和齿轮组，所述连接底板上方设置有旋转装置，且旋转装置右侧表面安装有控制面板，所述连接手臂通过气缸与执行手臂相互连接，所述偏心轮通过连杆机构与抓取手相互连接，所述抓取手内部设置有弹簧，且其表面设置有压力板，所述手爪固定板上方连接有执行手臂。该发明三自由度搬运式机械手臂，结合现在普遍使用的机械手臂进行创新设计，在原始工作原理的基础上进行创新设计，使用气缸和液压装置的配合使用和三手臂的连接，使得整个机械手臂可以实现多维度，大范围的移动，同时在抓取手上设置压力板，避免了物品掉落和抓破的现象产生，使用方便快捷，工作效率高。CN106113031ACN106113031A权利要求书1/1页1.一种三自由度搬运式机械手臂，包括连接底板(1)、旋转装置(2)、伺服电机(3)、支撑手臂(4)、油槽(5)、活动连接销(6)、气缸(7)、连接手臂(8)、执行手臂(9)、偏心轮(10)、连杆机构(11)、压力板(12)、弹簧(13)、抓取手(14)、手爪固定板(15)、摄像头(16)、控制面板(17)、液压泵(18)和齿轮组(19)，其特征在于：所述连接底板(1)上方设置有旋转装置(2)，且旋转装置(2)右侧表面安装有控制面板(17)，所述支撑手臂(4)通过齿轮组(19)与伺服电机(3)相互连接，且其内部设置有油槽(5)，所述油槽(5)下方连接有液压泵(18)，且其上方连接有活动连接销(6)，所述连接手臂(8)通过气缸(7)与执行手臂(9)相互连接，所述气缸(7)下方设置有摄像头(16)，所述偏心轮(10)通过连杆机构(11)与抓取手(14)相互连接，所述抓取手(14)内部设置有弹簧(13)，且其表面设置有压力板(12)，所述手爪固定板(15)上方连接有执行手臂(9)。2.根据权利要求1所述的一种三自由度搬运式机械手臂，其特征在于：所述连接底板(1)与旋转装置(2)之间采用电熔焊接的连接方式。3.根据权利要求1所述的一种三自由度搬运式机械手臂，其特征在于：所述气缸(7)在连接手臂(8)上设置有两处。4.根据权利要求1所述的一种三自由度搬运式机械手臂，其特征在于：所述连接手臂(8)与执行手臂(9)为可旋转移动结构，且其旋转范围为0-90°，移动范围为0-50cm。5.根据权利要求1所述的一种三自由度搬运式机械手臂，其特征在于：所述压力板(12)与抓取手(14)之间设置弧形防滑橡胶板。2CN106113031A说明书1/2页一种三自由度搬运式机械手臂技术领域[0001]本发明涉及机械手臂装置技术领域，具体为一种三自由度搬运式机械手臂。背景技术[0002]机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业，适合现在高精度高效率的自动化生产要求。[0003]现有的机械手臂结构和技术相对成熟，但是其在实际使用过程中还是会出现一些问题，比如机械手臂的工作范围不够大，及机械手臂抓取的距离不够大，无法在一些特殊环境下使用，并且抓取过程中容易出现物品掉落或者抓破物品的情况，所以现在针对该情况进行机械手臂的创新设计。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种三自由度搬运式机械手臂，以解决上述背景技术中提出的工作范围不够大和抓紧力无法确定的问题。[0005]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:一种三自由度搬运式机械手臂，包括连接底板、旋转装置、伺服电机、支撑手臂、油槽、活动连接销、气缸、连接手臂、执行手臂、偏心轮、连杆机构、压力板、弹簧、抓取手、手爪固定板、摄像头、控制面板、液压泵和齿轮组，所述连接底板上方设置有旋转装置，且旋转装置右侧表面安装有控制面板，所述支撑手臂通过齿轮组与伺服电机相互连接，且其内部设置有油槽，所述油槽下方连接有液压泵，且其上方连接有活动连接销，所述连接手臂通过气缸与执行手臂相互连接，所述气缸下方设