一种三段手臂式平动起重搬运装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109573853A(43)申请公布日2019.04.05(21)申请号201910043654.5B66C9/14(2006.01)(22)申请日2019.01.17(71)申请人吉林大学地址130012吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人陈熔张伟伟苏建林慧英牛治慧邱雯婕张益瑞吕福权胡常青石哲宇郑小庆(74)专利代理机构长春吉大专利代理有限责任公司22201代理人朱世林(51)Int.Cl.B66C19/00(2006.01)B66C11/00(2006.01)B66C5/04(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图16页(54)发明名称一种三段手臂式平动起重搬运装置(57)摘要本发明涉及一种三段手臂式平动起重搬运装置，属于起重安装机械技术领域，包括包括龙门架、安装在龙门架上方可横向移动的滑台、通过铰链与滑台相连的三段式机械手臂以及固定在滑台一侧的齿轮齿条驱动装置。本发明通过三段式机械手臂作为主要移动部件，模拟人的手臂对重物进行抓举、移动和安装，灵活方便。本发明中的三段式机械手臂运用两组平行四连杆机构，不仅保证了保证了重物在搬运过程的始终都保持平动，同时可以使两组平行四连杆机构的高度变化互相补充，从而使得总高度不变，可以精确控制重物在一个水平位置精确地向目标位置移动。CN109573853ACN109573853A权利要求书1/2页1.一种三段手臂式平动起重搬运装置，包括：龙门架、安装在龙门架上方可横向移动的滑台、通过铰链与滑台相连的三段式机械手臂以及固定在滑台一侧的齿轮齿条驱动装置，其特征在于：所述三段式机械手臂包括：肩关节后驱动大臂装配体、肘关节后驱动小臂装配体、肩关节前大臂装配体、肘关节前小臂装配体以及三角臂装配体和抓门转臂装配体，所述肩关节后驱动大臂装配体与肘关节后驱动小臂装配体铰接，肩关节前大臂装配体与肘关节前小臂装配体铰接，两个活动铰链点通过横拉管活动连接；所述肩关节后驱动大臂装配体和肩关节前大臂装配体铰接在滑台上；所述肩关节后驱动大臂装配体与肘关节后驱动小臂装配体分别通过1号大臂驱动电动缸和1号小臂驱动电动缸铰接在滑台上；所述滑台在齿轮齿条驱动装置驱动下进行横向移动，肩关节后驱动大臂和肘关节后驱动小臂在伺服电动缸的推动下，模拟人体手臂关节，组成合成运动，同时通过横拉杆和三角臂带动肩关节前大臂、肘关节前小臂以及抓门转臂作相同运动，到达目标重物下方时，利用抓门转臂勾住重物，向上提升，搬运到指定位置。2.根据权利要求1所述的一种三段手臂式平动起重搬运装置，其特征在于，所述肩关节后驱动大臂装配体包括：1、2号肩关节后驱动大臂、肩关节后驱动大臂连接圆管和肩关节后驱动大臂固定吊耳圆管，所述1、2号肩关节后驱动大臂为三角形，三角形底边顶点处设置两个铰链点，分别与滑台底座上的1、2号肩关节后驱动大臂连接板和1、2号肘关节后驱动小臂铰接，所述1、2号肩关节后驱动大臂通过肩关节后驱动大臂连接圆管和肩关节后驱动大臂固定吊耳圆管连接，套装在肩关节后驱动大臂固定吊耳圆管上的1、2号大臂吊耳，分别与1、2号大臂驱动电动缸的推杆末端吊环连接，在电动缸的推动下，1、2号肩关节后驱动大臂绕上端铰链点旋转，发生位置移动。3.根据权利要求1所述的一种三段手臂式平动起重搬运装置，其特征在于，所述肩关节前大臂装配体包括：1、2号肩关节前大臂和肩关节前大臂连接圆管，所述1、2号肩关节前大臂两端设置两个铰链点，上端铰链点分别与滑台底座上的1、2号肩关节前大臂连接板铰接，该铰链点为固定交接点，确定肩关节前大臂装配体的安装位置；下端铰链分别与1、2号肘关节前小臂铰接，所述1、2号肩关节前大臂下端铰链点与1、2号肩关节后驱动大臂下端铰链点通过横拉管铰接，前后大臂构成平行四边形结构的一组对边；所述1、2号肩关节前大臂为从动机械臂，由伺服电动缸通过1、2号肩关节后驱动大臂和横拉管驱动绕上端固定铰链点旋转，发生位置移动；所述1、2号肩关节前大臂之间通过肩关节前大臂连接圆管相连。4.根据权利要求1所述的一种三段手臂式平动起重搬运装置，其特征在于，所述的所述肘关节后驱动小臂装配体包括：1、2号肘关节后驱动小臂、肘关节后驱动小臂固定吊耳圆管和肘关节后驱动小臂连接圆，所述1、2号肘关节后驱动小臂为三角形结构，三角形的底边两端设置两个铰链点，上端铰链点与横拉杆和1、2号肩关节后驱动大臂末端铰链孔相连，下端铰链点与三角臂装配体铰接，所述1、2号肘关节后驱动小臂分别通过肘关节后驱动小臂固定吊耳圆管和肘关节后驱动小臂连接圆连接，所述肘关节后驱动小臂固定吊耳圆管上套装的1、2号小臂吊耳，分别与1、2号小臂驱动电动缸的推杆末端吊环连接，在电动缸的推动下，1、2号肘关节后驱动小臂绕上端铰链点旋转，发