履带式爬楼搬运小车稳定行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106114596A(43)申请公布日2016.11.16(21)申请号201610654420.0(22)申请日2016.08.10(71)申请人杭州电子科技大学地址310018浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道2号大街1号(72)发明人王洪成吴立群张俐楠程驰郭亚杰刘先欢郭佳伟赵苗苗郑伟(74)专利代理机构杭州千克知识产权代理有限公司33246代理人周希良(51)Int.Cl.B62B5/02(2006.01)B62D55/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称履带式爬楼搬运小车稳定行走机构(57)摘要本发明公开了一种履带式爬楼搬运小车稳定行走机构，其主动轮、前从动轮和后从动轮的回转中心构成三角状且中从动轮回转中心位于前从动轮与后从动轮回转中心的连线上；主动轮、前从动轮、中从动轮、后从动轮缠绕履带；中固定杆上下两端分别转动配合主动轮、中从动轮；上伸缩杆的两端分别转动配合主动轮、前从动轮；上固定杆的两端分别转动配合主动轮、后从动轮；下伸缩杆的两端分别转动配合前从动轮、中从动轮；下固定杆的两端分别转动配合后从动轮、中从动轮。本发明通过调节前从动轮高度使履带前后两部分相对转动并形成一定角度，可消除履带行走机构在爬楼开始时履带与楼梯的冲击，提高爬楼搬运小车行走机构运动的稳定性和安全性。CN106114596ACN106114596A权利要求书1/1页1.履带式爬楼搬运小车稳定行走机构，其特征是包括履带、上固定杆、主动轮、中固定杆、上伸缩杆、前从动轮、下伸缩杆、中从动轮、下固定杆和后从动轮，主动轮、前从动轮和后从动轮的回转中心构成三角状且中从动轮回转中心位于前从动轮与后从动轮回转中心的连线上；主动轮、前从动轮、中从动轮、后从动轮缠绕履带；中固定杆上下两端分别转动配合主动轮、中从动轮；上伸缩杆的两端分别转动配合主动轮、前从动轮；上固定杆的两端分别转动配合主动轮、后从动轮；下伸缩杆的两端分别转动配合前从动轮、中从动轮；下固定杆的两端分别转动配合后从动轮、中从动轮。2.如权利要求1所述的履带式爬楼搬运小车稳定行走机构，其特征是：所述的主动轮由动力源驱动而转动。3.如权利要求2所述的履带式爬楼搬运小车稳定行走机构，其特征是：所述的动力源通过链传动、齿轮传动或带传动驱动主动轮转动。4.如权利要求1-3任一项所述的履带式爬楼搬运小车稳定行走机构，其特征是：所述的主动轮、前从动轮、后从动轮呈等腰三角形状，所述的中从动轮位于前从动轮与后从动轮回转中心连线的中心点。5.如权利要求1所述的履带式爬楼搬运小车稳定行走机构，其特征是：所述的上伸缩杆或/和下伸缩杆采用丝杠螺母机构、气缸或液压缸驱动而作伸缩运动。6.如权利要求5所述的履带式爬楼搬运小车稳定行走机构，其特征是：所述的上伸缩杆或下伸缩杆包括第一连接件、滑杆、套筒、丝杠、第二连接件、齿轮减速器、电机，第一连接件与主动轮相连并能绕主动轮的回转轴线转动，滑杆通过第一连接件与前从动轮相连，且第一连接件能绕前从动轮的回转轴线转动；电机通过齿轮减速器驱动丝杠沿其轴线旋转，滑杆与丝杠螺纹旋接，滑杆与套筒滑动式配合，套筒通过齿轮减速器的箱体固定在第二连接件。2CN106114596A说明书1/3页履带式爬楼搬运小车稳定行走机构技术领域[0001]本发明属于履带式爬楼搬运小车技术领域，具体涉及一种低冲击、高稳定性的履带式爬楼搬运小车行走机构。背景技术[0002]履带式行走机构是一种较为常见爬楼或越障行走机构，在爬楼小车、机器人和工程机械等领域具有极其广泛的应用，与轮式和腿式行走机构相比，其具有越野性能好，爬坡、爬楼、越障、跨沟等优点，对非结构环境具有较强的适应性。然而，现有履带式行走机构以整体式为主，在爬楼过程中的稳定性方面主要存在以下问题：开始爬上楼梯时，履带与楼梯侧面易产生撞击且冲击较大，离开楼梯时履带前半部分与楼梯不接触，当整个小车重心越过小车与楼梯边缘支撑点时，小车前半部分履带也会与地面产生冲击；同理，履带式行走机构爬下楼过程中开始下楼和离开楼梯时亦会产生较大冲击，严重影响着爬楼行走机构的稳定性。发明内容[0003]为解决现有技术存在的上述问题，本发明公开了一种履带式爬楼搬运小车稳定行走机构。[0004]为达到上述目的，本发明采取如下技术方案：履带式爬楼搬运小车稳定行走机构，包括履带、上固定杆、主动轮、中固定杆、上伸缩杆、前从动轮、下伸缩杆、中从动轮、下固定杆和后从动轮，主动轮、前从动轮和后从动轮的回转中心构成三角状且中从动轮回转中心位于前从动轮与后从动轮回转中心的连线上；主动轮、前从动轮、中从动轮、后从动轮缠绕履带；中固定杆上下两端分别转动配合主动轮、中从动轮；上伸缩杆的两端分别转动配合主动轮、前从