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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106184469A(43)申请公布日2016.12.07(21)申请号201610675370.4(22)申请日2016.08.16(71)申请人中国矿业大学地址221116江苏省徐州市铜山区大学路1号(72)发明人李允旺李伟葛世荣郑宇巍夏新春(74)专利代理机构重庆百润洪知识产权代理有限公司50219代理人刘立春(51)Int.Cl.B62D61/00(2006.01)B60G17/00(2006.01)B60G21/045(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图10页(54)发明名称双蜗轮机构变形减震行走部及具有其的消防移动平台(57)摘要本发明公开了一种双蜗轮机构变形减震行走部,包括机架、调角装置、周转轮系组件、行走组件;调角装置与机架相连,且采用了双蜗轮机构,变形驱动组件驱动蜗杆带动两个蜗轮转动;周转轮系组件包括太阳齿轮、摇臂、行星齿轮、减震元件,太阳齿轮与蜗轮同轴相连,摇臂与太阳齿轮同轴线地可枢转地相连;行星齿轮为两个,行星齿轮与摇臂可枢转地相连,且行星齿轮与太阳齿轮相啮合;减震元件分别与机架和摇臂相连;且周转轮系组件为两个,呈对称布置,两个行走组件分别与两个行星齿轮相连。本发明还提出了具有所述双蜗轮机构变形减震行走部的消防移动平台,可用于设计消防机器人,使得机器人行走部可变形且具有减震性。CN106184469ACN106184469A权利要求书1/2页1.一种双蜗轮机构变形减震行走部,其特征在于,包括:机架;调角装置,所述调角装置包括:基座,所述基座与所述机架相连;双蜗轮机构,所述双蜗轮机构包括:蜗杆,所述蜗杆与所述基座可枢转地相连;蜗轮,所述蜗轮为两个,两个所述蜗轮对称地设在所述蜗杆两侧且均与所述蜗杆啮合,两个所述蜗轮均与所述基座可枢转地相连;变形驱动组件,所述变形驱动组件与所述蜗杆相连并驱动所述蜗杆转动;周转轮系组件,所述周转轮系组件为两个,呈对称布置,所述周转轮系组件包括:太阳齿轮,所述太阳齿轮为两个,两个所述太阳齿轮分别与两个所述蜗轮同轴相连,且与所述机架可枢转地相连;摇臂,所述摇臂与所述太阳齿轮同轴线地可枢转地相连;行星齿轮,所述行星齿轮为两个,所述行星齿轮与所述摇臂可枢转地相连,且所述行星齿轮与所述太阳齿轮相啮合;减震元件,所述减震元件分别与所述机架和所述摇臂相连;行走组件,所述行走组件为两个,两个所述行走组件分别与两个所述行星齿轮相连。2.根据权利要求1所述的双蜗轮机构变形减震行走部,其特征在于,还包括:夹角检测模块,所述夹角检测模块与所述变形驱动组件相连用以检测蜗轮转角;所述夹角检测模块为编码器。3.根据权利要求1所述的双蜗轮机构变形减震行走部,其特征在于:所述减震元件为弹簧减震器,所述弹簧减震器两端分别与所述机架和所述摇臂相铰接。4.根据权利要求1所述的双蜗轮机构变形减震行走部,其特征在于,所述行走组件为轮式行走组件,所述轮式行走部组件包括:轮式行走组件架,所述轮式行走部架与所述行星齿轮相连;车轮组件,所述车轮组件与所述行走部架相连;车轮驱动件,所述车轮驱动件与所述车轮组件相连,并驱动所述车轮组件转动。5.根据权利要求1所述的双蜗轮机构变形减震行走部,其特征在于,所述行走组件为履带式行走组件,所述履带式行走组件包括:履带架,所述履带架与所述行星齿轮相连;履带轮,所述履带轮与所述履带架相连,所述履带轮包括驱动履带轮和从动履带轮;履带,所述履带包络在所述履带轮外,并与所述驱动履带轮相啮合;履带轮驱动件,所述履带轮驱动件与所述驱动履带轮相连,并驱动所述驱动履带轮转动。6.根据权利要求1所述的双蜗轮机构变形减震行走部,其特征在于,所述蜗轮上设有蜗轮轴,且所述蜗轮轴的两端与所述基座可枢转地相连且伸出所述基座,所述蜗轮轴在所述基座的外侧与所述太阳齿轮相连。7.根据权利要求1所述的双蜗轮机构变形减震行走部,其特征在于,所述蜗杆与所述基座间设有轴承,所述蜗轮轴的两端与所述基座间设有轴承。2CN106184469A权利要求书2/2页8.根据权利要求1所述的双蜗轮机构变形减震行走部,其特征在于,所述蜗轮与所述蜗轮轴固定连接,所述蜗轮为不完整齿蜗轮。9.根据权利要求1所述的双蜗轮机构变形减震行走部,其特征在于,所述的变形驱动组件包括驱动件,所述驱动件为电机,或液压马达,或经过减速的电机,或经过减速的液压马达。10.一种消防移动平台,其特征在于,包括:主车体;两个权利要求1-9中任一项所述的双蜗轮机构变形减震行走部,且所述双蜗轮机构变形减震行走部的所述机架分别与所述主车体的两侧相连。3CN106184469A说明书1/8页双蜗轮机构变形减震行走部及具有其的消防移动平台技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域,尤其涉及一种双蜗轮机构