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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106184438A(43)申请公布日2016.12.07(21)申请号201610678127.8(22)申请日2016.08.16(71)申请人中国矿业大学地址221116江苏省徐州市铜山区大学路1号(72)发明人李允旺李伟代素梅郑宇巍(74)专利代理机构重庆百润洪知识产权代理有限公司50219代理人刘立春(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)B62D55/084(2006.01)B62D55/116(2006.01)B62D61/00(2006.01)B60G17/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图11页(54)发明名称丝杠驱动变形的减震行走部及具有其的消防移动平台(57)摘要本发明公开了一种丝杠驱动变形的减震行走部,包括机架、周转轮系组件、调角装置与行走组件;周转轮系组件为两个,呈对称布置,包括太阳轮、转臂、行星轮与减震元件;减震元件分别与机架和转臂相连,调角装置的丝母块与其中一个太阳轮相连,轴座块与另一个太阳轮相连,且丝母块和轴座快之间的距离能在丝杠的作用下变化,带动两个太阳轮、与太阳轮啮合的行星轮以及与行星轮相连的行走组件反向转动,从而实现了行走部的变形;两个行走组件受外部冲击时,因减震元件的存在,转臂可在一定范围弹性摆动,使得行走部具有减震性能。此外,本发明还提出了一种消防移动平台,包括上述的丝杠驱动变形的减震行走部,可用于消防机器人的设计。CN106184438ACN106184438A权利要求书1/2页1.一种丝杠驱动变形的减震行走部,其特征在于,包括:机架;周转轮系组件,所述周转轮系组件为两个,呈对称布置,且所述周转轮系组件包括:太阳轮,所述太阳轮与所述机架可枢转地相连,所述太阳轮设有伸出杆;转臂,所述转臂与所述太阳轮同轴线地可枢转地相连;行星轮,所述行星轮与所述转臂可枢转地相连,且所述行星轮与所述太阳轮相啮合;减震元件,所述减震元件分别与所述机架和所述转臂相连;调角装置,所述调角装置包括:丝母块,所述丝母块与一个所述周转轮系组件的所述太阳轮的所述伸出杆可枢转地相连;轴座块,所述轴座块与另一个所述周转轮系组件的所述太阳轮的所述伸出杆可枢转地相连,且两个所述周转轮系组件的所述太阳轮相啮合;丝杠,所述丝杠与所述丝母块以螺纹副相连,所述丝杠与所述轴座块以转动副相连;丝杠驱动件,所述丝杠驱动件与所述丝杠相连,并驱动所述丝杆转动。行走组件,所述行走组件为两个,两个所述行走组件分别与两个所述行星轮相连。2.根据权利要求1所述的丝杠驱动变形的减震行走部,其特征在于:所述丝母块设有内丝孔;所述轴座块设有轴座孔;所述丝杆包括光轴段和丝轴段,所述丝轴段设于所述丝母块的内丝孔构成螺纹副,所述丝杠的光轴段设于所述座块的所述轴座孔内构成转动副;所述调角装置的所述丝杠驱动件包括:驱动件座,所述驱动件座与所述轴座块固定相连;旋转件,所述旋转件与所述丝杠相连并驱动所述丝杆转动。3.根据权利要求1所述的丝杠驱动变形的减震行走部,其特征在于:所述减震元件为弹簧减震器,所述弹簧减震器两端分别与所述机架和所述转臂相铰连。4.根据权利要求1所述的丝杠驱动变形的减震行走部,其特征在于,所述的丝杠驱动件为电机或液压马达或经过减速的电机与液压马达。5.根据权利要求1所述的丝杠驱动变形的减震行走部,其特征在于,所述行走组件为轮式行走组件,所述轮式行走部组件包括:轮式行走组件架,所述轮式行走组件架与所述周转轮系组件的所述行星轮相连;车轮组件,所述车轮组件与所述行走组件架相连,车轮驱动件,所述车轮驱动件与所述车轮组件相连,并驱动所述车轮组件转动。6.根据权利要求1所述的丝杠驱动变形的减震行走部,其特征在于,所述行走组件为履带式行走组件,其包括:履带架,所述履带架与所述周转轮系组件的所述行星轮相连;驱动履带轮,所述驱动履带轮与所述履带架相连;从动履带轮,所述从动履带轮与所述履带架相连;履带,所述履带包括在驱动履带轮与所述从动履带轮外,并与驱动履带轮相啮合;履带轮驱动件,所述履带轮驱动件与所述驱动履带轮相连,并驱动所述驱动履带轮转2CN106184438A权利要求书2/2页动。7.一种消防移动平台,其特征在于,包括:主车体;两个权利要求1-7中任一项所述的丝杠驱动变形的减震行走部,且所述丝杠驱动变形的减震行走部的所述机架分别与所述主车体的两侧相连。3CN106184438A说明书1/8页丝杠驱动变形的减震行走部及具有其的消防移动平台技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域,尤其涉及一种丝杠驱动变形的减震行走部及具有其的消防移动平台,可用于设计消防机器人。背景技术[0002]应用于消防救援、探测侦查等领域的移动机器人,需要面临复杂的地形环境,因此要