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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106184434A(43)申请公布日2016.12.07(21)申请号201610677978.0(22)申请日2016.08.16(71)申请人中国矿业大学地址221116江苏省徐州市铜山区大学路1号(72)发明人李允旺代素梅田丰王洪欣(74)专利代理机构重庆百润洪知识产权代理有限公司50219代理人刘立春(51)Int.Cl.B62D55/04(2006.01)G01N1/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图6页(54)发明名称轮履变换移动底盘及具有其的消防探测机器人(57)摘要本发明提供一种轮履变换移动底盘,包括:主车架、履带行走部、变形轮式行走部;履带行走部为两组且设于主车架的两侧;变形轮式行走部为两个,与主车架相连,且变形轮式行走部包括:固定架,所述固定架与主车架固定连接;摆架,所述摆架为两个,摆架的上端与固定架可枢转地相连,且摆架的上端设有齿轮,两个齿轮相互啮合;轮式行走组件,所述轮式行走组件与摆架的下端相连,轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件;变形驱动件,所述变形驱动件与摆架相连并驱动两个摆架的夹角变化。所述轮履变换移动底盘通过两个摆架夹角的变化,实现履带式行走模式与轮式行走模式的变换。本发明还提供了一种具有所述轮履变换移动底盘的消防探测机器人。CN106184434ACN106184434A权利要求书1/1页1.一种轮履变换移动底盘,其特征在于,包括:主车架;履带行走部,所述履带行走部为两组且设于所述主车架的两侧,所述履带行走部包括:履带架,所述履带架与所述主车架相连;驱动轮组件,所述驱动轮组件与所述履带架相连,所述驱动轮组件包括驱动轮与驱动件;改向轮,所述改向轮与所述主车架相连;承重件,所述承重件设于所述履带架下方且与所述履带架相连;履带,所述履带包络在所述驱动轮、所述改向轮、所述承重件外;变形轮式行走部,所述变形轮式行走部为两个,与所述主车架相连,且所述变形轮式行走部包括:固定架,所述固定架与所述主车架固定连接;摆架,所述摆架为两个,且所述摆架的上端与所述固定架可枢转地相连,且所述摆架的上端设有齿轮,两个所述摆架的所述齿轮相互啮合;轮式行走组件,所述轮式行走组件与所述摆架的下端相连,所述轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件;变形驱动件,所述变形驱动件与所述摆架相连并驱动两个所述摆架的夹角变化。2.根据权利要求1所述的轮履变换移动底盘,其特征在于,所述车轮为麦克妠姆轮。3.根据权利要求1所述的轮履变换移动底盘,其特征在于,所述车轮为普通车轮。4.根据权利要求1所述的轮履变换移动底盘,其特征在于,所述承重件包括:悬架,所述悬架与所述履带架相连;承重轮,所述承重轮与所述悬架相连。5.根据权利要求1所述的轮履变换移动底盘,其特征在于,所述承重件为导向板,所述导向板与所述履带架相连。6.根据权利要求1所述的轮履变换移动底盘,其特征在于,所述变形驱动件为电动推杆,所述电动推杆的两端分别与两个所述摆架相铰连,或所述电动推杆一端与所述固定座相铰连,所述电动推杆的另一端与其中一个所述摆架相铰连。7.根据权利要求1所述的轮履变换移动底盘,其特征在于,所述变形驱动件采用螺杆驱动装置,所述螺杆驱动装置包括:螺母块,所述螺母块与一个所述摆架相铰连;轴座块,所述轴座块与另一个所述摆架相铰连;螺杆,所述螺杆与所述轴座块构成转动副,所述螺杆与所述螺母块构成螺纹副;螺杆驱动件,所述螺杆驱动件与所述螺杆相连并驱动所述螺杆转动。8.一种消防机器人,其特征在于,包括权利要求1-7任一所述的轮履变换移动底盘。9.根据权利要求8所述的消防机器人,其特征在于,所述消防机器人上装备有取样装置、消防探测用传感装置,所述消防探测用传感装置包括气体检测装置、视觉传感装置。2CN106184434A说明书1/6页轮履变换移动底盘及具有其的消防探测机器人技术领域[0001]本发明涉及一种轮履变换移动底盘以及具有该底盘的消防探测机器人,属于移动机器人机构领域。背景技术[0002]一些消防探测机器人需要快速地进入探测现场,及时探测并传递出探测现场的环境信息,这些机器人所面临的地形十分复杂,有人工建造的结构性的台阶、楼梯、沟道等地形,有灾后形成的凌乱地形,有些环境空间狭窄。消防探测机器人要克服的地形特点要求机器人移动底盘要具有克服上述地形的移动能力。小型移动平台的履带式行走系统具有较好克服结构化地形的能力;轮式行走系统效率高,机动灵活,一些特殊形式的轮式行走机构如麦克纳姆轮还可以实现全方位的移动适用于空间狭小的场所。目前用于消防探测机器人的移动底盘的行走机构形式单一,地形适应性差。发明内容[0003]为了解决现有技术中存在的技术问题,本发明的一个目的在于提出一种轮履变换移动底盘,可以