一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106214084A(43)申请公布日2016.12.14(21)申请号201610812324.4(22)申请日2016.09.08(71)申请人肇庆市小凡人科技有限公司地址526000广东省肇庆市高新区创业服务中心大楼第五层5A218室(72)发明人杨智华张弘(74)专利代理机构深圳市合道英联专利事务所(普通合伙)44309代理人廉红果于青娟(51)Int.Cl.A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人。它包括机器人躯体、装设于机器人躯体的尾端部的摆尾清洁装置及装设于机器人躯体的左右两侧的臂脚攀爬装置；每个臂脚攀爬装置均包括气缸驱动臂、联动臂及轴连于联动臂两端的真空吸盘，气缸驱动臂的动力输出端轴连于联动臂的中部、本体轴连于机器人躯体的左侧或右侧的中部；气缸驱动臂驱动联动臂以位于机器人躯体的头端侧的真空吸盘为中心作旋转运动。本发明通过气缸驱动臂伸缩时所产生的动力来驱动联动臂带动其中一个真空吸盘以另一个真空吸盘为中心作旋转运动，利用两个真空吸盘轮番吸附的作用实现机器人向前或向后移动，当两个真空吸盘同时吸附在幕墙上时，摆尾清洁装置动作即可对幕墙进行清洁清理。CN106214084ACN106214084A权利要求书1/1页1.一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：它包括一机器人躯体、一装设于机器人躯体的尾端部以用于对墙壁进行清洁的摆尾清洁装置以及两个对称地装设于机器人躯体的左右两侧以用于带动机器人躯体和摆尾清洁装置同时在墙壁上进行移动的臂脚攀爬装置；每个所述臂脚攀爬装置均包括气缸驱动臂、联动臂以及轴连于联动臂两端的真空吸盘，所述气缸驱动臂的动力输出端轴连于联动臂的中部，所述气缸驱动臂的本体轴连于机器人躯体的左侧或右侧的中部；所述气缸驱动臂驱动联动臂以位于机器人躯体的头端侧的真空吸盘为中心作旋转运动。2.如权利要求1所述的一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述摆尾清洁装置包括一摆尾马达、一丝杆、一Y型波纹管、一拉伸驱动器以及两个摆臂，所述拉伸驱动器装设于机器人躯体的尾端部上并位于机器人躯体的背部侧，两个所述摆臂的头端同时通过一联轴器轴连于拉伸驱动器上，每个所述摆臂的尾端均轴连有一扫盘，所述Y型波纹管的共用端穿设于机器人躯体内、两个分支端分别与对应的扫盘相连，所述摆尾马达装设于机器人躯体的尾端部上并位于两个摆臂的头端部之间，所述丝杆的头端通过一第一万向节与摆尾马达的输出轴相连，且所述丝杆上套接有一螺纹套，每个所述摆臂的尾端部上均轴连有一拉杆，两个所述拉杆的头端均与螺纹套相连。3.如权利要求2所述的一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：每个所述摆臂的尾端部上均装设有一用于驱动扫盘相对于对应的摆臂进行转动的旋转马达，每个所述扫盘的轴杆上且位于摆臂的背部均装设有一第一锥形齿，每个所述旋转马达的输出轴上均装设有一用于与对应的第一锥形齿对位啮合的第二锥形齿。4.如权利要求2所述的一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述机器人躯体包括躯干壳体以及装设于躯干壳体的头端的液剂存储箱，所述液剂存储箱通过一贯穿于躯干壳体分布的液管与Y型波纹管的共用端相连，所述液管内装设有一用于将液剂存储箱的液剂输送至Y型波纹管内的液压泵，所述Y型波纹管的两个分支端分别连接有一液剂喷射罩，所述液剂喷射罩包覆于扫盘的其中一段圆周壁上；所述气缸驱动臂的本体轴连于躯干壳体的左侧中部或右侧中部，所述联轴器装设于躯干壳体的尾端部上并位于机器人躯体的背部侧。5.如权利要求2所述的一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述拉伸驱动器包括装设于机器人躯体的尾端部上并位于机器人躯体的背部侧的拉伸马达、通过第二万向节装设于拉伸马达上的螺纹杆以及套接于螺纹杆上的内螺纹套筒，两个所述摆臂的头端同时通过联轴器轴连于内螺纹套筒的尾端部上。6.如权利要求1所述的一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：所述机器人躯体的尾端面上还装设有一摄像头。2CN106214084A说明书1/4页一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种自动攀爬式玻璃幕墙清洁机器人。背景技术[0002]玻璃幕墙是当今世界最重要的装饰材料之一，已经被广泛地作为各类建筑物的户外墙体来使用，其赋予建筑物的最大特点是将建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等因素有机地统一起来，使建筑物能够从不同角度呈现出不同的色调，随阳光、月色、灯光的变化给人以