一种履带式爬壁装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106218743A(43)申请公布日2016.12.14(21)申请号201610831488.1(22)申请日2016.09.19(71)申请人安徽机电职业技术学院地址241000安徽省芜湖市高校园区文津西路16号(72)发明人钱斌王亚芹王立跃崔强(74)专利代理机构北京风雅颂专利代理有限公司11403代理人杨红梅(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)B62D55/265(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种履带式爬壁装置(57)摘要本发明公开了一种履带式爬壁装置，属于机器人技术领域，为解决对高层建筑物的侦查和清理问题，该装置包括若干个真空吸盘、设置在真空吸盘上的真空发生器、两条履带、动力传输系统、电动机、电磁离合器和控制系统。其中每条履带包括两条链条和四个链轮；解决了对高层建筑物的侦查和清理问题，具有保护清洁人员的有益效果。替代传统操作方法，在高效完成对高层建筑物外表的清洁或对高层建筑物的侦查问题的同时，解放了人员，使得人员不必置于险境。CN106218743ACN106218743A权利要求书1/1页1.一种履带式爬壁装置，其特征在于：该装置包括若干个真空吸盘(1)、设置在真空吸盘(1)上的真空发生器(2)、两条履带、动力传输系统(5)、电动机(6)、电磁离合器(7)和控制系统。其中每条履带包括两条链条(3)和四个链轮(4)。2.根据权利要求1所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述电动机(6)上设有一个从动轴，从动轴的中部与电动机(6)连接，从动轴的两端各连接两个链轮(4)，电动机(6)的输出轴与动力传输系统(5)的输入轴连接，动力传输系统(5)有两个输出轴，动力传输系统(5)的两个输出轴上各设有一个电磁离合器(7)，电磁离合器(7)上设有两个链轮(4)，电磁离合器(7)上的两个链轮与从动轴上的两个链轮通过两条链条(3)配合构成一条履带。3.根据权利要求1所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述真空吸盘(1)设置在履带上，所述真空吸盘(1)包括橡胶皮碗(8)、起加固作用铝板(9)、球头连杆(10)和设置在球头连杆(10)上远离球头的一端的固定板(11)。4.根据权利要求3所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述球头连杆(10)上还设有弹簧，弹簧的两端分别接触固定板(11)和铝板(9)。5.根据权利要求3所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述真空吸盘(1)上还设有真空发生器，真空发生器通过吸气使得橡胶皮碗(8)内的气压小于大气压，橡胶皮碗(8)上还设有通气阀，通过打开通气阀使得橡胶皮碗(8)内的气压等于大气压。6.根据权利要求1所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述真空吸盘(1)上橡胶皮碗(8)的碗口上设有压力传感器。7.根据权利要求1所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述链轮(4)上设有光电传感器。2CN106218743A说明书1/2页一种履带式爬壁装置技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，涉及一种爬壁装置，具体涉及一种履带式爬壁装置。背景技术[0002]目前，军事上对高层建筑物的侦查任务很多仍然由官兵们借助绳索悬挂在高空亲自来完成，高层建筑外墙面的清洗均采用人工作业方式，用绳索或吊蓝将工人悬吊在高空墙外进行清洗工作。这样不仅危险而且效率不高，本装置可以满足背负一定重量的附加设备，例如摄像、探测设备，高楼清洁设备，代替人类完成危险任务。发明内容[0003]根据以上现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提出一种履带式爬壁装置，通过设置若干个真空吸盘、真空发生器、两条由链条全约束组成的履带以及动力传输和转向控制系统，解决了对高层建筑物的侦查和清理问题，具有保护清洁人员的有益效果。[0004]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：[0005]一种履带式爬壁装置，该装置包括若干个真空吸盘、设置在真空吸盘上的真空发生器、两条履带、动力传输系统、电动机、电磁离合器和控制系统。其中每条履带包括两条链条和四个链轮。[0006]所述电动机上设有一个从动轴，从动轴的中部与电动机连接，从动轴的两端各连接两个链轮，电动机的输出轴与动力传输系统的输入轴连接，动力传输系统有两个输出轴，动力传输系统的两个输出轴上各设有一个电磁离合器，电磁离合器上设有两个链轮，电磁离合器上的两个链轮与从动轴上的两个链轮通过两条链条配合构成一条履带。所述真空吸盘设置在履带上，所述真空吸盘包括橡胶皮碗、起加固作用铝板、球头连杆和设置在球头连杆上远离球头的一端的固定板。所述球头连杆上还设有弹簧，弹簧的两端分别接触固定板和铝板。所述真空吸盘上还设有真空发生器，真空发生器通过吸气使得橡胶皮碗内的气压小于大气压，橡胶皮碗上还设有通