一种履带式爬壁装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109835428A(43)申请公布日2019.06.04(21)申请号201910309113.2(22)申请日2019.04.17(71)申请人武汉润能时代科技有限公司地址430000湖北省武汉市东湖新技术开发区关山大道1号光谷软件园4.1期A6栋综合单元17层27号(72)发明人程文玉(74)专利代理机构郑州睿信知识产权代理有限公司41119代理人贾东东(51)Int.Cl.B62D55/075(2006.01)B62D55/265(2006.01)B62D55/084(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图7页(54)发明名称一种履带式爬壁装置(57)摘要本发明涉及一种履带式爬壁装置，履带式爬壁装置包括车体和移动机构；移动机构包括车轮、履带和多个磁铁组件；履带套装在车轮上；各磁铁组件沿履带的延伸方向固设在履带上；磁铁组件包括磁铁、基座以及柔性包裹结构；磁铁，用于吸附在行走壁面上；柔性包裹结构，将磁铁和基座包裹固定在一起；基座，具有背向磁铁且伸出柔性包裹结构的固定结构，磁铁组件通过固定结构固设在所述履带上。将固定结构设置在基座上，不需要在磁铁上开设螺纹孔，保证了磁铁的强度和磁吸力，从而保证了履带式爬壁装置在设备的行走壁面上行走的稳定性。CN109835428ACN109835428A权利要求书1/1页1.履带式爬壁装置，包括沿前后方向布置的车体和用于驱动车体向前移动的移动机构；移动机构包括车轮、履带和多个磁铁组件；履带套装在车轮上；各磁铁组件沿履带的延伸方向固设在履带上；其特征在于：所述磁铁组件包括磁铁、基座以及柔性包裹结构；磁铁，用于吸附在行走壁面上；柔性包裹结构，将磁铁和基座包裹固定在一起；基座，具有背向磁铁且伸出柔性包裹结构的固定结构，磁铁组件通过固定结构固设在所述履带上。2.根据权利要求1所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述磁铁组件通过固定结构可拆的固定连接在履带上。3.根据权利要求2所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述固定结构为具有内螺纹或外螺纹的螺纹连接结构。4.根据权利要求3所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述螺纹连接结构为一体或分体设置在基座上的螺杆，履带上设有与所述螺杆适配的螺杆装配孔。5.根据权利要求4所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述车轮具有沿其周向延伸的避让环槽，所述履带的内侧面上设有与所述避让环槽的两侧壁限位配合以防止履带沿左右方向窜动的限位凸起，所述螺杆装配孔由履带的外侧向内侧贯穿所述限位凸起。6.根据权利要求1-5中任一项所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述磁铁的横截面为圆形，对应基座的横截面为圆形，且磁铁的外周面与基座的外周面平齐。7.根据权利要求1-5中任一项所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述车体的后方设有抗倾覆装置，抗倾覆装置包括向后延伸的悬臂结构，悬臂结构上设有沿车体左右方向延伸的转轴，转轴上转动装配有柱状滚轮，悬臂结构与转轴的相应端之间设有弹性顶压结构以在车体前方沿相背于行走壁面的方向倾覆时使柱状滚轮与行走壁面顶压配合。8.根据权利要求7所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述悬臂结构包括并行延伸的两个悬臂，各悬臂远离车体的一端与转轴的相应端通过弹性顶压结构连接。9.根据权利要求1-5中任一项所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述履带由多个履带节通过紧固销可拆的固定连接形成，所述车轮包括主动轮和从动轮，履带套装在主动轮和从动轮上，从动轮沿前后方向位置可选的固定装配在车体上。10.根据权利要求9所述的履带式爬壁装置，其特征在于：所述车体上设有沿前后方向延伸的长孔，从动轮沿其轴向延伸有穿装在长孔内的固定轴，固定轴具有外螺纹，从动轮通过固定轴上的外螺纹与螺帽配合位置可选的固定装配在长孔内。2CN109835428A说明书1/5页一种履带式爬壁装置技术领域[0001]本发明涉及一种履带式爬壁装置。背景技术[0002]爬壁装置可以在设备的水平壁面和竖直壁面上爬行，以辅助和替代作业人员开展作业，从而便于对设备进行维护和检修，广泛应用于电力、化工、船舶等领域的大型设备上。[0003]授权公告号为CN208268643U的中国实用新型专利公开了一种管道机器人，该管道机器人上的履带上设有磁吸附机构，磁吸附机构包括永磁铁和包裹在永磁铁上的橡胶皮套，永磁铁上设有螺纹孔，永磁铁通过螺丝穿过螺纹孔后与螺母配合固定安装在履带上。[0004]上述磁吸附机构的永磁铁上开设的螺纹孔降低了永磁铁的强度和磁吸力，影响了磁吸附机构的吸附效果，会影响管道机器人在设备的复杂壁面上行走的稳定性。发明内容[0005]本发明的目的在于提供一种履带式爬壁装置，以解决现有技术中在磁吸附机构的永磁铁上开设螺纹孔，降低了永磁铁的强度和磁吸力，