一种新型智能擦玻璃机器人及其行走方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106235952A(43)申请公布日2016.12.21(21)申请号201610935969.7(22)申请日2016.11.01(71)申请人山西嘉世达机器人技术有限公司地址030006山西省太原市高新区环能科技大厦17层(72)发明人牛立群(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种新型智能擦玻璃机器人及其行走方法(57)摘要本发明公开了一种新型智能擦玻璃机器人及其行走方法，属于擦玻璃机器人技术领域。擦玻璃机器人包括面壳、底壳、离心抽气装置，离心抽气装置设置于面壳与底壳之间，还包括两套清洁头装置，每套清洁头装置都包括驱动电机、蜗轮蜗杆驱动装置、斜齿轮、清洁头，蜗轮蜗杆驱动装置两端分别连接驱动电机输出端及斜齿轮，斜齿轮连接清洁头，两套清洁头装置的两个斜齿轮一个为左旋，另一个为右旋。通过这样的改进，以最少的重复路径及最小的死角高效直接地让清洁头遍擦整个玻璃面，而实现高效实用的清洁功能。行走方法包括直线行走方式和转弯方式，通过上述擦玻璃机器人实现。本发明的擦玻璃机器人适合于家庭、单位和公共场所使用。CN106235952ACN106235952A权利要求书1/1页1.一种新型智能擦玻璃机器人，包括面壳、底壳、离心抽气装置，离心抽气装置设置于面壳与底壳之间，其特征在于，所述新型智能擦玻璃机器人还包括两套清洁头装置，每套清洁头装置都包括驱动电机、蜗轮蜗杆驱动装置、斜齿轮、清洁头，蜗轮蜗杆驱动装置两端分别连接驱动电机输出端及斜齿轮，斜齿轮连接清洁头，两套清洁头装置的两个斜齿轮一个为左旋，另一个为右旋。2.如权利要求1所述的新型智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述面壳上还设有抓手。3.如权利要求2所述的新型智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述面壳上还设有排气口，所述排气口设置在抓手上。4.如权利要求3所述的新型智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述离心抽气装置包括直流电机及离心抽气机。5.如权利要求1所述的新型智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述新型智能擦玻璃机器人还包括充电电源、显示控制装置，所述显示控制装置包括单片机及与单片机连接的电机控制电路、激光传感器、数显面板，所述数显面板设置在面壳上。6.如权利要求5所述的新型智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述面壳上还设有充电接口。7.如权利要求1所述的新型智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述新型智能擦玻璃机器人还包括保险绳孔，保险绳孔设置在面壳上。8.一种新型智能擦玻璃机器人行走方法，其特征在于，采用权利要求1至7任一项所述的新型智能擦玻璃机器人，所述方法包括直行方式及转弯方式，直行方式为，离心抽气装置抽真空，智能擦玻璃机器人吸附在玻璃上，开始第一次转动，一套清洁头装置保持静止，另一个清洁头装置的驱动电机启动，通过蜗轮蜗杆驱动装置及斜齿轮带动清洁头旋转并产生相对于静止的清洁头装置的转动，转动180度后，开始第二次转动，第一次静止的清洁头装置相对于第一次运动的清洁头装置按照与第一次相反的方向转动180度，然后重复第一次和第二次的转动过程，新型智能擦玻璃机器人以8字形的方式直线前进或后退，转弯方式为，一套清洁头装置先相对另一套清洁头装置旋转90度，然后执行直线行走的动作。2CN106235952A说明书1/3页一种新型智能擦玻璃机器人及其行走方法技术领域[0001]本发明具体涉及一种新型智能擦玻璃机器人及其行走方法，属于擦玻璃机器人技术领域。背景技术[0002]擦玻璃机器人，是今年来出现的一种智能机器人产品，它可以代替人们进行繁重又危险的擦玻璃工作，因此越来越受到人们的关注，已经广泛的使用到家庭、单位和各种公共场所中。[0003]传统的擦玻璃机器人，其行走机构和清洁机构是分开设置的，行走机构一般为履带或轮子，这样的设置使得履带或轮子行走的路线上的位置很难擦拭干净。中国发明专利，申请号：2016104546752，公开日期：2016.09.07，公开了一种平行四边形擦玻璃装置及其行走方法，解决了上述问题，但是其结构行走方式过于复杂，在擦玻璃的过程中，玻璃的边角位置不能擦拭到位，会留下很多死角，对于传统的擦玻璃机器人，存在不能擦拭干净的死角，也是一个难以解决的问题。发明内容[0004]因此，本发明的目的解决现有技术擦玻璃机器人存在不能擦拭的死角的问题。[0005]具体的，本发明的新型智能擦玻璃机器人，包括面壳、底壳、离心抽气装置，离心抽气装置设置于面壳与底壳之间，所述新型智能擦玻璃机器人还包括两套清洁头装置，每套清洁头装置都包括驱动电机、蜗轮蜗杆驱动装置、斜齿轮、清洁头，蜗轮蜗杆驱动装置两端分别连接驱动电机输出端及斜齿轮，斜齿轮连