带有升降式行走机构的擦玻璃机器人及其擦玻璃方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106108768A(43)申请公布日2016.11.16(21)申请号201610653110.7(22)申请日2016.08.10(71)申请人西安科技大学地址710054陕西省西安市雁塔中路58号(72)发明人田海波马宏伟张一澍魏娟尚万峰薛旭升(74)专利代理机构西安创知专利事务所61213代理人李艳春(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)G05B19/042(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书5页说明书11页附图7页(54)发明名称带有升降式行走机构的擦玻璃机器人及其擦玻璃方法(57)摘要本发明公开了一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，包括主动部、从动部和安全电源兼用线；主动部包括主动部底板和连接在主动部底板顶部的主动部外壳，以及第一主动轮组、第二主动轮组、主动部升降单元、主动部传感单元、主动部控制器和主动部能量源，主动部底板的底面上连接有主动部抹布和主动部磁块；从动部包括从动部底板和连接在从动部底板顶部的从动部外壳，以及第一从动轮组、第二从动轮组、从动部升降单元、从动部传感单元、从动部控制器、从动部能量源和磁力调整装置，从动部底板的底面上连接有从动部抹布；本发明还公开了一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人的擦玻璃方法。本发明设计新颖合理，擦玻璃效率高，使用安全方便。CN106108768ACN106108768A权利要求书1/5页1.一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，其特征在于：包括用于分别设置在玻璃(3)内侧和玻璃(3)外侧且相互配合的主动部(1)和从动部(2)，以及用于安全防护并用于为主动部(1)和从动部(2)供电的安全电源兼用线(7)；所述主动部(1)包括主动部底板(1-4)和固定连接在主动部底板(1-4)顶部的主动部外壳(1-1)，以及第一主动轮组、第二主动轮组、主动部升降单元、主动部传感单元、主动部控制器(1-5)和主动部能量源(1-8)，所述主动部底板(1-4)的底面上固定连接有主动部抹布(1-9)和主动部磁块(1-10)；所述第一主动轮组包括第一主动支撑板(1-203)以及分别固定连接在第一主动支撑板(1-203)上两端的第一电机(1-204)和第二电机(1-205)，所述第一电机(1-204)的输出轴上固定连接有第一主动轮(1-202)，所述第二电机(1-205)的输出轴上固定连接有第二主动轮(1-201)，所述第一主动支撑板(1-203)、第一电机(1-204)和第二电机(1-205)均设置在主动部外壳(1-1)内，所述第一主动轮(1-202)和第二主动轮(1-201)外露在主动部外壳(1-1)外；所述第二主动轮组包括第二主动支撑板(1-303)以及分别固定连接在第二主动支撑板(1-303)上两端的第三电机(1-304)和第四电机(1-305)，所述第二主动支撑板(1-303)位于第一主动支撑板(1-203)的上方且与第一主动支撑板(1-203)十字交叉设置，所述第三电机(1-304)的输出轴上固定连接有第三主动轮(1-301)，所述第四电机(1-305)的输出轴上固定连接有第四主动轮(1-302)，所述第二主动支撑板(1-303)、第三电机(1-304)和第四电机(1-305)均设置在主动部外壳(1-1)内，所述第三主动轮(1-301)和第四主动轮(1-302)外露在主动部外壳(1-1)外；所述主动部升降单元包括固定连接在主动部底板(1-4)上的主动部线圈架(1-601)以及安装在主动部线圈架(1-601)上的主动部电磁线圈(1-602)、主动部第一弹簧(1-603)和主动部第二弹簧(1-604)，所述主动部第一弹簧(1-603)的一端顶在主动部电磁线圈(1-602)下部，所述主动部第一弹簧(1-603)的另一端顶在第一主动支撑板(1-203)的顶部，所述主动部第二弹簧(1-604)的一端顶在主动部电磁线圈(1-602)上部，所述主动部第二弹簧(1-604)的另一端顶在第二主动支撑板(1-303)的底部；所述主动部传感单元包括主动部压力传感器(1-701)、主动部转速传感器(1-702)和用于对主动部(1)的倾角进行检测的主动部倾角传感器(1-703)，所述主动部压力传感器(1-701)的数量为八个，所述主动部外壳(1-1)底部四个角的两侧侧面各设置有一个主动部压力传感器(1-701)，所述主动部转速传感器(1-702)的数量为四个，第一电机(1-204)、第二电机(1-205)、第三电机(1-304)和第四电机(1-305)上各设置有一个主动部转速传感器(1-702)，所述主动部倾角传感器(1-703)设置在主动部底板(1-4)底部中间位置处；所述主动部压力传感器(1