台达PLC控制伺服说明.pdf

14应用指令简单定位设计范例

14.1台达ASDA伺服简单定位演示系统

反转极限
正转极限
传感器X0工作物
传感器X1
DOG(近点）
伺服电机
传感器X2

原点
位置
ASDA伺服驱动器

DOP-A人机
EH
WPLSoft
Y0脉冲输出
Y1正转/反转
Y4脉冲清除

【控制要求】

z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服，实

现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

【元件说明】

PLC软元件说明

M0原点回归开关
M1正转10圈开关
M2反转10圈开关
M3坐标400000开关
M4坐标-50000开关
M10伺服启动开关
M11伺服异常复位开关
M12暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）
M13伺服紧急停止开关
X0正转极限传感器
X1反转极限传感器
X2DOG（近点）信号传感器
X3来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）
X4来自伺服的零速度检出信号（对应M21）
X5来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）
X6来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）
X7来自伺服的异常报警信号（对应M24）
Y0脉冲信号输出

DVP-PLC应用技术手册14-1
14应用指令简单定位设计范例

Y1伺服电机旋转方向信号输出
Y4清除伺服脉冲计数寄存器信号
Y6伺服启动信号
Y7伺服异常复位信号
Y10伺服电机正方向运转禁止信号
Y11伺服电机反方向运转禁止信号
Y12伺服紧急停止信号
M20伺服启动完毕状态
M21伺服零速度状态
M22伺服原点回归完成状态
M23伺服目标位置到达状态
M24伺服异常报警状态

【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】

参数设置值说明

P0-022伺服面板显示脉冲指令脉冲计数
P1-002外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向
P1-010位置控制模式（命令由外部端子输入）
P2-10101当DI1=On时，伺服启动
P2-11104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器
P2-12102当DI3=On时，对伺服进行异常重置
P2-13122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转
P2-14123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转
P2-15121当DI6=On时，伺服电机紧急停止
P2-160无功能
P2-170无功能
P2-18101当伺服启动准备完毕，DO1=On
P2-19103当伺服电机转速为零时，DO2=On
P2-20109当伺服完成原点回归后，DO3=On
P2-21105当伺服到达目标位置后，DO4=On
P2-22107当伺服报警时，DO5=On

Ú当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新

上电后再按照上表进行参数设置。

14-2DVP-PLC应用技术手册
14应用指令简单定位设计范例

【PLC与伺服驱动器硬件接线图】

台达PLC台达伺服驱动器
DVP32EH00TASDA系列
三RU伺
L相服
220VAC220VAC电SV电
单相源TW机
N
+24V
S/S7DO1+SRDY
24GDO_COM6DO1-
X0正转极限开关5DO2+ZSPD
X1反转极限开关24V4DO2-
VDD17
X2DOG信号3DO3+HOME
COM+11
X3SRDY启动准备完毕2DO3-
X4ZSPD零速度检出1DO4+TPOS
X5HOME原点回归完成26DO4-
X6TPOS目标位置到达27DO5+ALAM
X7ALAM异常报警28DO5-DO_COM
X10
X11
编码器
X12
X13
X14偏差计数器
X15
OZ50
X16
/OZ24
X17
电子齿轮
脉冲清除
Y4DI210
C4COM-45

伺服启动
Y6DI19
伺服异常复位
Y7DI334
C4COM-45
伺服正方向运转禁止
Y10DI48
伺服反方向运转禁止
Y11DI53311
伺服紧急停止
Y12DI632
C5
DC24V

VDD17
PU-HI35
约1KΩ

脉冲输出
Y0PLS41
C0COM-47
正反方向/
Y1SIGN37
C1

DVP-PLC应用技术手册14-3
14应用指令简单定位设计范例

【控制程序】

M1002
MOVK200D1343设置加减速时
间为200ms
M10
Y6伺服启动

M11
Y7伺服异常复位

M0M1M2M3M4
DZRNK10000K5000X2Y0原点回归

M1346伺服计数寄存器清零使能

M1M0M2M3M4
DDRVIK100000K20000Y0Y1正转10圈

M2M0M1M3M4
DDRVIK-100000K20000Y0Y1反转10圈

M3