一种抓取机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109661903A(43)申请公布日2019.04.23(21)申请号201910156172.0(22)申请日2019.03.01(71)申请人西北农林科技大学地址712100陕西省咸阳市杨凌示范区西农路22号(72)发明人杨福增雷小燕樊攀(51)Int.Cl.A01D46/24(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种抓取机构(57)摘要本发明属于现代农业技术装备领域，具体涉及一种球类果蔬抓取机构，包括上固定板、三组支撑架、下活动板、驱动部分、抓取部分、控制器、限位板。抓取部分包括机械手指一、机械手指二、推动连杆、V型推动杆和竖直滑动杆；驱动部分包括气缸、负压器、控制器、活塞杆、压力杆；驱动部分用于同时驱动多个机械手指朝径向靠拢以抓取果蔬；机械手指共有三组。本发明结构稳固紧凑，能够抓取不同大小的球类果蔬，且便于安装在不同机械臂上，适用于多种球类果蔬的抓取，可提高采摘效率。CN109661903ACN109661903A权利要求书1/1页1.一种球类果蔬抓取机构，其特征在于，包括上固定板(6)、驱动部分、抓取部分；2.其特征在于：所述的驱动部分包括气缸（8）、负压器（14）、活塞杆（16）、支撑推杆（9）、控制器（15），气缸（8）、负压器（14）安装在上固定板下端，所述的抓取部分包括推动连杆(2)、竖直滑动杆(7)、V型推动杆（4）、机械手指一（1）、机械手指二（11）、弹簧（3）、限位片（13）、吸附罩（12），所述的下活动板一端连接活塞杆（16），另一端连接支撑推杆(9)。2.根据权利要求1所述的一种球类果蔬抓取机构，其特征在于：所述的驱动部分包括设置在上固定板(6)上的气缸（8）和负压器(14)，所述的气缸(14)和下活动板(10)之间通过活塞杆(16)连接。3.根据权利要求1所述的一种球类果蔬抓取机构，其特征在于：所述的V型推动杆（4）通过竖直滑动杆(7)与下活动板(10)连接，所述上固定板与下活动板保持相对运动；所述气缸8、负压器14安装固定于上固定板的下方。4.根据权利要求3所述的一种球类果蔬抓取机构，其特征在于：所述的抓取部分之间的连接均为可转动连接。5.根据权利要求1所述的一种球类果蔬抓取机构，其特征在于：所述的弹簧（3）与V型推动杆（4）和机械手指二（11）相连接。6.根据权利要求1所述的一种球类果蔬抓取机构，其特征在于：所述的活塞杆（16）、支撑推杆（9）、压力杆（17）可在气缸推动下滑动。7.根据权利要求1所述的一种球类果蔬抓取机构，其特征在于：所述的支撑架（5）安装在上固定板（6）上方，共3组。8.根据权利要求7所述的一种球类果蔬抓取机构，其特征在于：所述的限位片（13）安装在支撑架（5）上。9.根据权利要求1所述的一种球类果蔬抓取机构，其特征在于：所述的抓取部分共有3组，机械手指一、机械手指二内部设有橡胶垫。10.根据权利要求2所述的一种球类果蔬抓取机构，其特征在于：所述的控制器控制气缸和负压器的工作状态。2CN109661903A说明书1/3页一种抓取机构技术领域[0001]本发明属于现代农业技术装备领域，具体涉及一种球形类果蔬的抓取机构。背景技术[0002]我国是农业大国，球形类果蔬如苹果、柑橘、桃子等种植面积与产量位居世界第一。果蔬采摘是收获的重要环节，公知地，我国现有果蔬收获采用人工收获，导致效率低下，而且劳动强度大。[0003]果蔬采摘环节耗时耗力，对于一些表面带刺的果蔬，不便于人工抓取，因此设计一种可靠的抓取机构，能代替人手完成机械抓取和放置，以提高果蔬采摘的效率。[0004]针对现有技术中存在的人工效率低下、不便抓取的问题，本发明的实施例提供了一种结构稳固、适用于球形类果蔬的抓取机构。[0005]为解决上述技术问题，本发明的实施例采用的技术方案是：一种球形类果蔬抓取机构，包括：上固定板；三组支撑架；下活动板。[0006]抓取部分，包括机械手指一，机械手指二，所述机械手指共有三组，均匀分布于所述支撑架上部，围成一个允许球类果蔬进入的空间。[0007]驱动部分，其用于同时驱动三组机械手指，以使所述机械手指一靠拢运动，在弹簧的推力作用下，推动机械手指二靠拢缩进从而减小空间口径，实现对球类果蔬的抓取。[0008]优选地，所述驱动部分包括：气缸，固定安装于上固定板的下方，其用于推动活塞杆、支撑推杆向下运动，推动压力杆向上运动。[0009]V型推动杆，其通过其中的气缸驱动活塞杆向下，带动下支撑板向下运动，带动竖直滑动杆上下滑动而驱动机械手指的运动，V型推动杆下方设置有限位片。[0010]所述驱动部分还包括：推动连杆，其一端与V型推杆连接，另一端与机械手指二连接，所述活塞杆穿设所述下活动板和